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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种基于ZYNQ的传感器采集时间同步方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121430601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512046554.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于ZYNQ的传感器采集时间同步方法及系统是由芦维宁;梁斌;陈诗阳;兰斌设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ZYNQ的传感器采集时间同步方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于ZYNQ的传感器采集时间同步方法及系统。在FPGA中设置统一时钟源，保证时间差没有累计漂移。通过采用IMU信号作为基准进行硬件触发，根据触发时刻结合图像的曝光时间、传输延迟等因素，进行精准时刻的相机触发，保证传输至内存的IMU数据与相机图像来源于同一现实时刻。对传感器数据通过软件算法进行校准，结果反馈到传感器触发信号偏移处理模块，形成一次完整的校准回路。引入闭环反馈，实现了自动化和自适应的高精度同步。因采用IMU信号作为相机采集图像触发手段，所以图像帧频率与IMU频率为倍数关系，在实际运行过程中可根据所需帧频率、现有IMU频率修改偏移处理模块参数，进行帧率调整。

本发明授权一种基于ZYNQ的传感器采集时间同步方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于ZYNQ的传感器采集时间同步方法，应用于相机为固定曝光的系统；其特征在于，包括： S1.初始化：对偏移处理模块参数初始化；具体的，通过计算得到的相机触发周期为IMU触发周期乘以倍数n，初始化时通过IMU频率与周期倍数n确定相机触发频率，通过曝光参数确定初始时间偏移； S2.参数配置：设置IMU与相机共享FPGA提供的时钟源；IMU以固定频率连续采集数据；每当完成n次IMU数据采集，IMU输出一个硬件触发脉冲触发相机曝光；同时基于S1中的初始时间偏移的一半在FPGA中调整触发偏移时间； S3.校准：通过校准得到相机与IMU的相对位置关系； S4.延迟计算：将时间延迟的初始值设置为零，计算得到IMU与相机的时间延迟； S5.参数更新；将时间延迟的一半设置为偏移参数，并修改偏移处理模块的偏移参数，重新计算时间偏移，若时间偏移逐渐下降且小于阈值则固定偏移处理模块偏移参数；然后将IMU与图像时间戳设置为相同值，完成传感器同步设置；若时间偏移大于阈值，则更新偏移参数，返回S4，重新估算相机与IMU时间延迟。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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