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龙图腾网获悉杭州亿亿德传动设备有限公司申请的专利基于多目视觉的AMR机器人运行智能避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121433264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610000445.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于多目视觉的AMR机器人运行智能避障方法及系统是由叶茂行;崔慧军设计研发完成，并于2026-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目视觉的AMR机器人运行智能避障方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人避障技术领域，具体涉及基于多目视觉的AMR机器人运行智能避障方法及系统。该方法包括：获取点云的特征点和视差；通过特征点的运动向量筛选异常和正常特征点，基于视差变化趋势获取视差的变化显著性和波动强度；基于于运动向量方向变化获取方向危险指标，基于运动向量大小波动获取空间位置一致性，基于光流、视差的变化显著性和方向危险指标获取位置危险指标；通过位置危险指标和空间位置一致性确定差值密度，并通过视差波动以及不同特征点的频率修正获取修正差值密度；基于危险指标波动对修正差值密度处理获取空间插值密度，由此进行密度差值完成避障。本申请提高了障碍物避障效果。

本发明授权基于多目视觉的AMR机器人运行智能避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多目视觉的AMR机器人运行智能避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过AMR机器人双目摄像头采集点云的运动图像及其特征点和对应的视差； 基于光流算法获取特征点的运动向量，并根据运动向量筛选异常特征点和正常特征点，将一个点云的视差按照时序排序获取视差时序曲线，基于视差时序曲线的视差变化趋势获取视差的变化显著性和波动强度； 基于时序中特征点的运动向量在不同方向上的变化量确定方向危险指标；基于时序中运动向量的大小获取光流大小曲线，并使用与视差时序曲线相同的方法获取光流的变化显著性和波动强度；基于视差和光流的变化显著性和波动强度的差异确定空间位置一致性；基于光流和视差的变化显著性以及方向危险指标确定位置危险指标； 基于特征点的位置危险指标和空间位置一致性确定特征点的插值密度；基于特征点视差的波动强度以及正常特征点和异常特征点的频率差异确定特征一致性；通过特征一致性对插值密度修正获取修正插值密度； 基于危险指标波动和修正插值密度确定空间插值密度；通过空间插值密度对密度分级生成稠密点云完成智能避障。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州亿亿德传动设备有限公司，其通讯地址为：311000 浙江省杭州市钱塘区新湾街道共裕村528号第一、二层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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