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龙图腾网获悉合肥视展光电科技有限公司申请的专利一种轧辊轧槽打磨路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121491824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031578.6，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种轧辊轧槽打磨路径规划方法是由孟园园;王常安;章坤;徐少罕设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轧辊轧槽打磨路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明具体公开了一种轧辊轧槽打磨路径规划方法，涉及轧钢装备自动化打磨技术领域。该方法步骤为：S1、获取轧辊表面的原始点云数据，并建立机器人坐标系与贴合轧辊的局部点云坐标系；S2、根据预设轧槽类型参数区分横截面拟合平面和轴向；S3、计算局部坐标系下的轧槽横截面圆心坐标和拟合半径；S4、按槽型与曲面类型采用分位数范围裁剪策略筛选参与分桶的点云数据；S5、基于过滤后的点云数据计算自适应分桶参数；S6、确定轧槽轴向中心与半径函数拟合；S7、对称布置打磨点，生成打磨轨迹。本发明实现了轧辊轧槽高精度自动化打磨，提升了轧辊打磨的作业效率与表面质量，降低了人工负荷与安全风险。

本发明授权一种轧辊轧槽打磨路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种轧辊轧槽打磨路径规划方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤S1、利用三维相机获取轧辊表面的原始点云数据，依据预先完成的手眼标定，获取相机与机器人之间的相对位置关系，并建立机器人坐标系与贴合轧辊的局部点云坐标系； 步骤S2、从局部点云坐标系下的点云数据中裁剪出包含目标轧槽区域的子点云，并根据预设轧槽类型参数区分横截面拟合平面和轴向； 步骤S3、计算局部坐标系下的轧槽横截面圆心坐标和拟合半径，具体包括：去中心化处理、改进的Pratt线性圆拟合、角度覆盖度退化检测与阻尼增强和基于几何距离残差的鲁棒LM微调； 步骤S4、构造分桶点云掩码，按槽型与曲面类型采用分位数范围裁剪策略筛选参与分桶的点云数据； 步骤S5、基于过滤后的点云数据计算自适应分桶参数，沿轴向分桶统计得到半径数据，经平滑处理后形成轴向半径剖面； 步骤S6、根据曲面类型选择对称二次拟合或平坦段搜索策略确定轧槽轴向中心，完成半径函数拟合； 步骤S7、在轧槽中心附近对称布置三个打磨点，计算打磨接触点坐标与切线方向，将局部坐标系下的三点接触点转换到机器人坐标系，生成打磨轨迹。

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