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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种三自由度液压关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114290368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210104912.8，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种三自由度液压关节是由张彪;向东设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度液压关节在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三自由度液压关节，属于液压驱动及伺服控制领域。本发明内转子摆动叶片外面套有中间体摆动叶片，内转子摆动叶片与中间体摆动叶片内型腔构成两个容腔，实现内转子绕其输出轴转动的第一个自由度；中间体摆动叶片嵌套在外转子空腔内，将外转子空腔分割为两个容腔，实现中间体摆动叶片的摆动的第二个自由度转动；中间体摆动叶片、内转子与外转子嵌套安装在定子基座内，与定子基座中空部分形成两个容腔，实现外转子带动组合体一起实现第三个自由度转动。本发明可以实现机械关节的三个独立自由度运动，显著减少了机械臂的总质量，简化了传统的复杂的机械臂传动链；液压驱动相对于电力驱动可以获得更大的驱动力，简洁与效率并存。

本发明授权一种三自由度液压关节在权利要求书中公布了：1.一种三自由度液压关节，其特征在于，所述三自由度液压关节主要包括定子基座1、定子上盖6、外转子3、中间体摆动叶片2、支撑轴承9和内转子8； 内转子8中间为球体，一端为内转子输出轴8-1，同时也是三自由度液压关节的输出轴，另一端是内转子叶片8-2；输出轴8-1、内转子8中间球体和内转子叶片8-2之间设置有一对内转子油孔8-3、8-4； 中间体摆动叶片2的横截面为矩形，上下为内球面和外球面，内球面和外球面分别与内转子8中间球体和外转子3内球面配合；内转子叶片8-2与中间体摆动叶片2相嵌套，并通过支撑轴承9对中间体摆动叶片2进行支撑，中间体摆动叶片2内球面与内转子8中间球体外球面形成配合面，内转子叶片8-2将中间体摆动叶片2分割形成第一对工作容腔C、D，当其中一个容腔进油，另一个容腔排油时，使内转子8绕自身轴线转动，即输出轴8-1绕轴线旋转，实现第一个自由度转动； 外转子3主体为具有内外球面的中空体，内转子叶片8-2与中间体摆动叶片2的嵌套组合体内置于外转子3的中空容腔内，中间体摆动叶片2外球面与外转子3内球面形成配合面，嵌套组合体将外转子3中空容腔分割成第二对工作容腔E、F，当其中一个容腔进油，另一个容腔排油时，使内转子叶片8-2与中间体摆动叶片2的嵌套组合体在外转子3内空腔平行面内摆动，使输出轴8-1跟着摆动，实现第二个自由度转动；外转子3的内外球面的球心与内转子8的球心重合，外转子3有两个相互平行的扇形侧面，平行的扇形侧面的圆心处放置滑动轴承5，平行的扇形侧面上设有一对配油槽3-1、3-2，一对配油槽3-1、3-2上分别设有对应的外转子油孔3-3、3-4； 定子基座1上有两对定子基座油孔1-1、1-2、1-3、1-4，定子上盖6与定子基座1平面配合，且配合处设有密封圈4，定子上盖6与定子基座1之间形成中空容腔，定子上盖6上有球面副辅助内转子8的输出轴8-1的摆动与转动； 内转子叶片8-2、中间体摆动叶片2和外转子3互相嵌套形成的组合体放置于定子基座1中空腔内，外转子3外球面与定子基座1的内球面形成配合面，将定子基座1中空容腔分割成第三对工作容腔G、H，当其中一个容腔进油，另一个容腔排油时，使外转子组合体沿定子基座1内空腔平行面摆动，输出轴8-1也跟随内转子8一起沿着此摆动方向摆动，实现第三个自由度转动； 内转子8内有一对油路，通过一对内转子油孔8-3、8-4为内转子叶片8-2的转动提供油液；定子基座1上有两对油路，一对通过一对定子基座油孔1-1、1-2、一对配油槽3-1、3-2、一对外转子油孔3-3、3-4和第二对工作容腔E、F的配合为中间体摆动叶片2摆动提供油液，另一对通过另一对定子基座油孔1-3、1-4和第三对工作容腔G、H的配合为外转子3转动提供油液。

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