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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利道路中心线提取方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210061288.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权道路中心线提取方法、装置、设备以及存储介质是由刘厚凯;李哲男;张天宇;邓喜亮;蒋冰设计研发完成，并于2022-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路中心线提取方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种道路中心线提取方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及云计算、时空大数据领域。具体实现方案为：基于轨迹特征，构建第一道路模型；基于第一道路模型，提取道路轮廓；基于道路轮廓，构建第二道路模型；基于第二道路模型，提取道路中心点集合；其中，道路中心线包括道路中心点集合。本公开实施例基于轨迹特征构建的第一道路模型提取道路轮廓，再基于道路轮廓构建的第二道路模型提取道路中心点集合，能够得到准确的道路中心线。

本发明授权道路中心线提取方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路中心线提取方法，包括： 基于轨迹特征，构建第一道路模型； 基于所述第一道路模型，提取道路轮廓；其中，所述第一道路模型为第一三角网模型；基于所述第一道路模型，提取道路轮廓，包括：根据所述第一三角网模型中三角形的顶点的运动角度和角度阈值，对所述第一三角网模型中三角形的边进行剪枝，得到道路的第一轮廓；基于所述第一轮廓包括的各个顶点生成有向图；根据各个所述顶点的出度和或入度，从所述有向图中去掉冗余边，得到所述道路的第二轮廓；其中，所述冗余边的确定方式包括：在待处理顶点的出度和入度之和大于第二阈值的情况下，获取所述待处理顶点对应的出度边集合S1和入度边集合S2；将所述出度边集合S1和入度边集合S2排列组合得到成对的出度边和入度边的集合{s1,s2|s1∈S1，s2∈S2}；计算成对的出度边和入度边的集合中每对出度边和入度边s1,s2之间的角度差；保留角度差最小的一对出度边和入度边，并将所述出度边集合S1和入度边集合S2中除了保留边的其它边设为冗余边； 基于所述道路轮廓，构建第二道路模型； 基于所述第二道路模型，提取道路中心点集合； 其中，所述道路中心线包括所述道路中心点集合。

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