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龙图腾网获悉北京航天测控技术有限公司申请的专利基于增强现实技术的零件装配误差检测方法、设备和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111488788.1，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权基于增强现实技术的零件装配误差检测方法、设备和装置是由周林;王红伟;张忠海;潘国庆;于功敬设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于增强现实技术的零件装配误差检测方法、设备和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于增强现实技术的零件装配误差检测方法、设备和装置，包括：获取待装配零件虚拟模型点云、装配体虚拟模型点云，获取实际待装配零件点云，将待装配模型点云配准到实际待装配零件点云，将经过配准的待装配体虚拟图像进行可视化显示，并指导装配人员完成待装配体的装配任务，得到实际装配体零件，获取实际装配体零件当前位姿点云，对零件装配误差进行检测，该基于增强现实技术的零件装配误差检测方法将虚实融合的增强现实技术引入装配过程，检测装配人员在进行零件装配时产生的误差，并根据误差反馈结果引导装配人员进行及时调整，提高装配精度，方便新人教学和质量检测。

本发明授权基于增强现实技术的零件装配误差检测方法、设备和装置在权利要求书中公布了：1.基于增强现实技术的零件装配误差检测方法，其特征在于，包括： 获取待装配零件虚拟模型点云、装配体虚拟模型点云； 获取实际待装配零件点云； 将待装配零件虚拟模型点云配准到实际待装配零件点云； 将经过配准的待装配体虚拟图像进行可视化显示，并指导装配人员完成待装配体的装配任务，得到真实装配体零件； 获取真实装配体零件当前位姿点云； 根据装配体虚拟模型点云与真实装配体零件当前位姿点云的对比，对零件装配误差进行检测； 所述将经过配准的待装配体虚拟图像进行可视化显示，并指导装配人员完成待装配体的装配任务包括： 将不同的待装配零件和对应的装配零件的装配动画导入增强现实设备中，增强现实设备中设置有训练好的待装配零件识别的卷积神经网络模型； 将所有与装配有关的待装配零件CAD模型导入增强现实设备； 所述根据装配体虚拟模型点云与真实装配体零件当前位姿点云的对比，对零件装配误差进行检测包括： 基于FPFH的SAC-IA算法将装配体虚拟模型粗配准到真实装配体零件当前位姿点云； 粗配准后使用ICP算法进行精配准，使装配体虚拟模型与真实装配体零件当前位姿点云配准； 得到虚拟装配体模型点云与真实装配体零件当前位姿点云的不重合偏差； 还包括：重复利用所述经过配准的待装配体虚拟图像进行可视化显示，并指导装配人员完成待装配体的装配任务，使不重合偏差小于设定值。

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