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龙图腾网获悉长沙行深智能科技有限公司申请的专利行人招手识别方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114821644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210414944.8，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权行人招手识别方法、装置及设备是由安向京;于耀晖;孟德远设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本行人招手识别方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于招手识别技术领域，提供了一种行人招手识别方法、装置及设备，该方法包括：对采集到的行人图像进行招手识别和关键点检测，分别得到第一招手识别结果和目标关键点的位置信息；根据位置信息，计算行人的手臂位姿，得到第二招手识别结果；根据第一招手识别结果和第二招手识别结果，确定针对行人图像中行人的目标识别结果。采用上述方法可以提高对行人是否招手进行识别的准确率。

本发明授权行人招手识别方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种行人招手识别方法，其特征在于，所述方法包括： 对采集到的行人图像进行招手识别和关键点检测，分别得到第一招手识别结果和目标关键点的位置信息；所述行人图像包括多帧；每帧所述行人图像中包括至少一个行人； 根据所述位置信息，计算行人的手臂位姿，得到第二招手识别结果； 根据所述第一招手识别结果和所述第二招手识别结果，确定针对所述行人图像中行人的目标识别结果； 所述对采集到的行人图像进行招手识别和关键点检测，分别得到第一招手识别结果和目标关键点的位置信息，包括： 采用多任务网络模型对所述行人图像进行检测，输出从所述行人图像中检测到的多个所述目标关键点；基于多个所述目标关键点输出所述第一招手识别结果，并预测每个所述目标关键点在所述行人图像中的所述位置信息； 在根据所述第一招手识别结果和所述第二招手识别结果，确定针对所述行人图像中行人的目标识别结果之后，还包括： 针对所述行人图像中的任一所述行人，计算所述行人与跟踪队列中每个已识别出的跟踪行人的相似度；所述跟踪队列用于存储所述跟踪行人在对应的已识别行人图像中的目标识别结果和所占的行人区域； 从相似度大于预设相似度阈值的所述跟踪行人中确定相似度最大的目标跟踪行人； 将所述行人的目标识别结果和所述行人在所述行人图像中所占的行人区域与所述目标跟踪行人进行关联； 针对任一所述跟踪行人，根据所述跟踪行人中关联的目标识别结果，输出所述跟踪行人最终的目标识别结果； 所述计算所述行人与跟踪队列中每个跟踪行人的相似度，包括： 针对任一所述跟踪行人，计算所述行人在当前帧行人图像的行人区域和所述跟踪行人的行人区域的彩色直方图，得到彩色直方图矩阵； 计算所述行人在当前帧行人图像的行人区域和所述跟踪行人的行人区域的重合度，得到重合度矩阵； 根据所述跟踪行人的行人区域，预测所述行人在所述当前帧行人图像的移动轨迹； 若所述移动轨迹与所述行人在所述当前帧行人图像的行人区域具有重叠，则根据所述移动轨迹，对所述彩色直方图与所述重合度的点积进行校正，得到所述相似度。

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