广州高新兴机器人有限公司林伟加获国家专利权
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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种基于深度点云数据的障碍物识别方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100229B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210680286.7，技术领域涉及：G06T7/136；该发明授权一种基于深度点云数据的障碍物识别方法、装置及机器人是由林伟加;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度点云数据的障碍物识别方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于深度点云数据的障碍物识别方法，其包括：S1，获取结构光相机的深度点云数据；S2，将所述深度点云数据转换到机器人坐标系下，并根据最高障碍物凸起障碍物的最大阈值高度和低凹障碍物的最小阈值高度分别获取凸起障碍物和下凹障碍物；S3，获取初始地面点，并根据初始地面点获取地面方程的截距，以及点云分割的障碍物的上限阈值及下限阈值，根据所述初步地面点云数据与法向量的点积结果，获取初步地面点云数据中每一个点的类型；S4，将步骤S2获取的凸起障碍物和下凹障碍物以及步骤S3获得凸起障碍物和下凹障碍物作为整个点云的凸起障碍物和下凹障碍物。本发明的方法能够较为准确的获取点云的障碍物，并减少运算量。
本发明授权一种基于深度点云数据的障碍物识别方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于深度点云数据的障碍物识别方法，其包括如下步骤： S1，获取结构光相机的深度点云数据； S2，将所述深度点云数据转换到机器人坐标系下，并根据最高障碍物凸起障碍物的最大阈值高度和低凹障碍物的最小阈值高度分别获取凸起障碍物和下凹障碍物； S3，将所述凸起障碍物和下凹障碍物的点剔除后得到初步地面点云数据，并从所述初步地面点云数据中获取初始地面点，并根据初始地面点获取地面方程的截距d，以及点云分割的障碍物的上限阈值及下限阈值，根据初始地面点云与法向量的点积结果，获取初始地面点云中每一个点的类型，其中所述类型为地面点、凸起障碍物、下凹障碍物； S4，将步骤S2获取的凸起障碍物和下凹障碍物以及步骤S3获得凸起障碍物和下凹障碍物作为整个点云的凸起障碍物和下凹障碍物。
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