北京百度网讯科技有限公司程风获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利初始化航向对准方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115128649B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210763918.6，技术领域涉及：G01S19/38；该发明授权初始化航向对准方法、装置、电子设备及存储介质是由程风;蔡仁澜;刘文杰;邱笑晨;万国伟;彭亮设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本初始化航向对准方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种初始化航向对准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及导航技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。具体实现方案包括：获取全球导航卫星系统GNSS的定位信息，定位信息为GNSS对待对准终端进行定位时所得到的原始数据信息；根据定位信息确定待对准终端的移动速度；对待对准终端的移动速度进行校验；当待对准终端的移动速度校验通过时，根据待对准终端的移动速度确定待对准终端的航向角。能够对根据GNSS测算出的GNSS速度即待对准终端，如自动驾驶车辆的移动速度进行校验，从而确保用于初始化航向对准的移动速度符合误差要求，从而降低对准后的初始航向的误差。
本发明授权初始化航向对准方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种初始化航向对准方法，其特征在于，包括： 获取全球导航卫星系统GNSS对待对准终端的定位信息，所述定位信息为所述GNSS对所述待对准终端进行定位时所得到的原始数据信息； 根据所述定位信息确定待对准终端的移动速度； 对所述待对准终端的移动速度进行校验； 当所述待对准终端的移动速度校验通过时，根据所述待对准终端的移动速度确定所述待对准终端的航向角； 其中，所述对所述待对准终端的移动速度进行校验，包括： 对所述待对准终端的移动速度进行分解，得到所述待对准终端的移动速度对应的天向速度； 对所述天向速度进行校验； 当所述天向速度小于或等于阈值时，所述天向速度校验通过； 因此，对天向速度进行校验的公式如下： 其中，为所述阈值，为待对准终端的移动速度V的天向速度，为东向速度，为北向速度，则为预设的待对准终端的移动速度的最小值。其中，可以设置为固定值，a为道路坡度的角度，a的取值范围为0,20]。
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