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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种适用于无人飞行平台的异构多传感器自动规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115169811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210649360.9，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种适用于无人飞行平台的异构多传感器自动规划系统是由梁静;随旭东;岳彩通;瞿博阳;李功平;于坤杰;陈科;常亚鑫;林泓宇设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于无人飞行平台的异构多传感器自动规划系统在说明书摘要公布了：本发明是一种适用于无人飞行平台的异构多传感器自动规划系统。首先判断每个目标与各个航段之间是否相交，根据目标与航段的相交情况对目标进行拆分与合并形成新目标点；根据无人飞行平台与新目标点的相交先后顺序对任务排列；根据每个目标的最大捕获需求次数对所需捕获的航段长度进行截断；然后测试无人飞行平台所搭载的传感器与目标的适配情况，根据适配情况筛选出稀缺传感器资源；使用结合航段迁移的贪心算法将新目标分配给相应的传感器；最后对未完成捕获任务的目标使用任务迁移机制提升目标的捕获效果。本发明能够快速地根据无人飞行平台的航线路径与需要捕获目标的位置关系，对捕获所使用的传感器进行快速分配，最终生成传感器的调度排序。

本发明授权一种适用于无人飞行平台的异构多传感器自动规划系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于无人飞行平台的异构多传感器自动规划系统，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，目标的拆分与合并：计算每个目标与各个航段之间是否相交，根据目标与航段的相交情况对目标进行适当的拆分与合并，形成新目标点；详细步骤为： 步骤101，根据整条航线上目标的位置关系与传感器的捕获距离，确定航线与目标相交的航段，并计算与这些航段的交点； 步骤102，计算与此目标相交的不同航段之间的距离，按照航段与目标的相交顺序，计算前一相交航段终点与后一相交航段起点之间的距离； 步骤103，当与目标相交的两相邻航段的距离大于一定阈值时，就将这两相邻航段进行拆分，否者就将两相邻航段进行合并操作； 步骤2，目标侦查排序：根据无人飞行平台与新目标点的相交先后顺序对任务排列； 步骤3，航程截断：根据每个目标达到最高任务收益所需的捕获次数，对捕获航段的长度进行截断； 步骤4，传感器预处理：测试无人飞行平台所搭载的传感器与目标的适配情况，根据适配情况筛选出稀缺传感器资源；详细步骤为： 步骤401，将目标按照捕获的先后顺序进行排序，逐个匹配并记录可以捕获当前目标的传感器； 步骤402，寻找所有目标的可用传感器列表，当某个目标只能被单个传感器捕获到时，则将这个传感器标记为稀缺传感器； 步骤5，使用结合航段迁移的贪心算法进行传感器调度：对于新目标使用结合航段迁移的贪心算法将目标分配给相应的传感器，分配的依据是捕获目标时所能收获的价值与传感器资源的空闲情况；详细步骤为： 步骤501，初始化传感器占用列表OLista和当前目标可用传感器列表CListi，其中a为传感器序列号，i为目标序列号； 步骤502，依次给目标i分配传感器和捕获航段的起点与终点；在给目标分配传感器之前，根据目标i的捕获起点更新所有传感器占用列表OList，并释放OList中已经完成捕获任务的目标； 步骤503，根据当前目标的可用传感器列表CListi，确定OLista，a∈CListi列表中是否存在可用的传感器；如果有可用的传感器，根据传感器的稀缺性选择传感器，并将目标i加入到选择的传感器列表中；如果OLista，a∈CListi中没有可用的传感器，则进入步骤504； 步骤504，根据目标i所有可用传感器的占用列表OLista，a∈CListi中的目标，选择占用列表中目标的捕获终点与目标i捕获起点在同一航段的所有目标，并计算目标i捕获起点与OLista，a∈CListi中目标捕获终点的距离，寻找重叠距离最小的目标Tmin；并判断当前最小重叠距离Lmin是否小于目标i在拆分与合并中被截断的距离Li，如果LiLmin，则将目标i的捕获起点移动到Tmin的终点，将目标i的捕获终点移动响应的距离；如果不满足当前条件，则进入步骤505； 步骤505，当LiLmin时，首先将i的捕获终点移动到未截断前的终点位置，根据i和Tmin的威胁程度确定起点位置；目标i的捕获终点被移动后，新的重叠距离变为了Lnew=Li-Lmin；比较Tmin和i的威胁程度，将新的重叠航段分配给威胁程度高的目标，两个目标对应的捕获起点和终点也会发生变化，并将相应的变化记录到所选传感器的占用列表OLista中，同时记录未分配到重叠航段的目标和重叠航段的捕获的次数； 步骤6，对未完成任务的目标进行任务迁移：对于未完成捕获任务的目标，使用任务迁移机制以提升目标的捕获效果。

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