河北医科大学第二医院李冬瑞获国家专利权
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龙图腾网获悉河北医科大学第二医院申请的专利一种基于内窥镜图像重建三维场景的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115245302B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110448223.4，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权一种基于内窥镜图像重建三维场景的系统和方法是由李冬瑞;杜成旭;冯文丰;张腾飞设计研发完成，并于2021-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于内窥镜图像重建三维场景的系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于内窥镜图像重建三维场景的系统和方法。该系统包括图形工作站、光学定位标记、光学定位系统、内窥镜系统。其中图形工作站将多帧二维视野图像构建为光学定位空间的三维点云数据，获得感兴趣区域场景点云；对感兴趣区域场景进行三维重建，从而重建病灶及其周围组织结构；实时显示内窥镜位置与病灶及其周围组织结构的相对空间关系。本发明在三维场景中实时显示内窥镜与病灶及其周围组织结构的相对位置关系，相比于单幅内窥镜图像，方便医生更加清楚地观察当前诊断场景；基于多帧内窥镜二维图像可自动完成场景的三维重建，不用依托于CTMR等三维图像数据，节省用于配准内窥镜图像与三维图像数据的时间。
本发明授权一种基于内窥镜图像重建三维场景的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于内窥镜图像重建三维场景的系统，其特征在于，包括图形工作站、光学定位标记、光学定位系统、内窥镜系统，其中， 图形工作站，用于将通过内窥镜系统获得的多帧二维视野图像构建为光学定位空间的三维点云数据，获得感兴趣区域场景点云；分割感兴趣区域场景点云数据，对感兴趣区域场景进行三维重建，从而重建病灶及其周围组织结构；基于内窥镜方位坐标系到感兴趣区域场景坐标系的变换，实时显示内窥镜位置与病灶及其周围组织结构的相对空间关系； 光学定位标记安装在内窥镜上； 光学定位系统用于实时追踪光学定位标记的空间位置； 内窥镜系统用于内窥镜检查； 所述光学定位标记为用于光学定位的反光小球或者黑白棋盘格； 基于内窥镜方位坐标系到光学定位标记坐标系的空间变换、光学定位标记坐标系到光学定位系统坐标系的空间变换、光学定位系统坐标系到感兴趣区域场景坐标系的空间变换来得到所述内窥镜方位坐标系到感兴趣区域场景坐标系的空间变换。
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