株式会社理光王文吉获国家专利权
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龙图腾网获悉株式会社理光申请的专利检测碰撞的方法及相应的控制器、机械关节和机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115246120B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110454512.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权检测碰撞的方法及相应的控制器、机械关节和机械臂是由王文吉;杨传义设计研发完成，并于2021-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本检测碰撞的方法及相应的控制器、机械关节和机械臂在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种检测碰撞的方法及相应的控制器、机械关节和机械臂。该方法用于检测自动化设备在规划路径中运动时是否发生碰撞，其中，所述自动化设备中包括机械关节和位置信息采集装置，所述位置信息采集装置用于采集所述机械关节的位置信息，包括如下步骤：所述方法包括如下步骤：监测所述位置信息采集装置输出的实时位置信息；计算所述实时位置信息与所述规划路径中相应的规划位置信息之间的误差；若所述误差超过预设的阈值，则判定为发生碰撞；否则不认为发生碰撞，继续监测所述实时位置信息，并继续比较所述误差和所述阈值。本发明的优点在于简化了计算过程，提高了机器人的反应速度。
本发明授权检测碰撞的方法及相应的控制器、机械关节和机械臂在权利要求书中公布了：1.一种检测碰撞的方法，其特征在于，用于检测自动化设备在规划路径中运动时是否发生碰撞，其中，所述自动化设备中包括机械关节和位置信息采集装置，所述位置信息采集装置用于采集所述机械关节的位置信息； 所述方法包括如下步骤： 监测所述位置信息采集装置输出的实时位置信息； 计算所述实时位置信息与所述规划路径中相应的规划位置信息之间的误差； 若所述误差超过预设的阈值，则判定为发生碰撞；否则不认为发生碰撞，继续监测所述实时位置信息，并继续比较所述误差和所述阈值；其中，所述阈值进一步包括重阈值和轻阈值，所述重阈值大于所述轻阈值，当所述误差超过所述重阈值时，相应的所述机械关节沿原路返回，当所述误差超过所述轻阈值而未超过所述重阈值时，相应的所述机械关节停机。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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