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龙图腾网获悉华北电力大学(保定)申请的专利一种3D目标检测方法、装置、终端和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210967172.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种3D目标检测方法、装置、终端和存储介质是由鲁斌;孙洋设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D目标检测方法、装置、终端和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种3D目标检测方法、装置、终端和存储介质，该方法包括：获取包含目标物的激光点云数据作为原始三维点云数据；基于原始三维点云数据进行体素化、3D稀疏卷积层、以及RPN网络处理，得到感兴趣区域，作为感兴趣区域；基于感兴趣区域，进行最远点采样和空间网格化处理，得到中心点局部特征；基于中心点局部特征，进行坐标升维和特征加和处理，得到所述目标物的感兴趣区域特征；基于所述目标物的感兴趣区域特征，进行所述目标物的目标类别预测和框位置回归处理，实现对所述目标物的3D目标检测。该方案，通过设置基于原始点云网格注意力机制的两阶段3D目标检测算法，提升3D目标检测的检测效果。

本发明授权一种3D目标检测方法、装置、终端和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种3D目标检测方法，其特征在于，包括： 获取包含目标物的激光点云数据，作为所述目标物的原始三维点云数据； 基于所述目标物的原始三维点云数据，进行体素化、3D稀疏卷积层、以及区域建议网络处理，得到所述目标物的原始三维点云数据中的感兴趣区域，作为所述目标物的感兴趣区域； 基于所述目标物的感兴趣区域，进行最远点采样和空间网格化处理，得到所述目标物的中心点局部特征； 基于所述目标物的中心点局部特征，进行坐标升维和特征加和处理，得到所述目标物的感兴趣区域特征；包括： 基于所述目标物的中心点局部特征，使用3层前馈神经网络对所述目标物的中心点坐标进行升维，并通过最大池化函数对所述目标物的中心点局部特征的不同半径尺度特征进行聚合； 使用前馈神经网络，调整经所述升维和所述聚合后的所述目标物的中心点局部特征的维度，将所述目标物的中心点局部特征的位置编码特征和不同半径尺度局部特征进行加和，得到所述目标物的所有感兴趣网格的中心点特征； 基于所述目标物的感兴趣网格的中心点特征，利用注意力机制捕获所述目标物的所有感兴趣网格的中心点中不同感兴趣网格的中心点之间的依赖关系，根据该依赖关系对所述目标物的所有感兴趣网格的中心点中不同感兴趣网格的中心点特征分配对应的权重，以得到所述目标物的所有感兴趣网格的中心点特征与所述目标物的感兴趣区域之间的关联关系； 基于所述目标物的所有感兴趣网格的中心点特征与所述目标物的感兴趣区域之间的关联关系，使用多头注意力机制，确定所述目标物的感兴趣区域特征； 基于所述目标物的感兴趣区域特征，进行所述目标物的目标类别预测和框位置回归处理，实现对所述目标物的3D目标检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华北电力大学(保定)，其通讯地址为：071028 河北省保定市莲池区永华北大街619号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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