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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利目标跟踪方法、装置、存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115393390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210411847.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权目标跟踪方法、装置、存储介质及电子装置是由耿真;王宇;林崇浩;李创辉;周琳设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法、装置、存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：利用目标检测模型获取目标检测信息；根据目标跟踪模型对目标检测信息进行状态预测，得到状态预测信息；基于目标检测信息和状态预测信息构建关联矩阵，得到匹配结果；基于匹配结果确定目标对象的位置信息。本发明解决了相关技术中在对跟踪目标与检测目标的匹配过程中，由于跟踪目标与检测目标其两者特征差异不明显造成匹配不够精准的技术问题。

本发明授权目标跟踪方法、装置、存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括： 利用目标检测模型获取目标检测信息，其中，所述目标检测信息包括目标对象的位置检测信息、尺寸检测信息、朝向角度检测信息、速度分量检测信息和加速度分量检测信息； 根据目标跟踪模型对所述目标检测信息进行状态预测，得到状态预测信息，其中，所述状态预测信息包括所述目标对象的位置状态信息、尺寸状态信息、朝向角度状态信息、速度分量状态信息和加速度分量状态信息； 基于所述目标检测信息和所述状态预测信息构建关联矩阵，得到匹配结果，其中，所述匹配结果用于表示所述目标检测模型和所述目标跟踪模型的匹配情况； 基于所述匹配结果确定所述目标对象的位置信息； 其中，利用所述目标检测信息和所述状态预测信息构建所述关联矩阵，得到所述匹配结果包括：利用所述目标检测信息和所述状态预测信息计算第一参数、第二参数和第三参数，其中，所述第一参数用于表示所述目标检测信息和所述状态预测信息之间的交叠情况，所述第二参数用于表示所述目标检测信息和所述状态预测信息之间的方向误差，所述第三参数用于表示所述目标检测信息和所述状态预测信息之间的特征差异；对所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数进行加权处理，得到加权结果，其中，所述加权结果用于构建所述目标检测模型和所述目标跟踪模型之间的关联矩阵；利用所述关联矩阵中的每个元素值与目标阈值进行比较处理，得到所述匹配结果； 获取所述目标阈值的步骤为：采用离线贪心算法对标注雷达点云真值数据与目标检测信息进行IOU匹配，得到一个或多个真值框与检测框的匹配对；利用各个所述匹配对的目标检测信息与真值信息计算得到各个所述匹配对的特征差异值；对各个所述匹配对的特征差异值进行平均值计算，得到所述目标阈值。

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