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龙图腾网获悉实时机器人有限公司申请的专利包括传感器布局的机器人操作环境配置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115397628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180028405.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权包括传感器布局的机器人操作环境配置是由詹尼·拉姆;阿卡什·穆如干设计研发完成，并于2021-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本包括传感器布局的机器人操作环境配置在说明书摘要公布了：优化机器人操作环境的布局以至少减少或最小化一个或更多个传感器的遮挡，以改进运动规划的计算效率，和或改进所生成的运动计划的效率和或稳健性。可以确定一个或更多个传感器的相应传感器姿态即，定位和定向，同时考虑机器人的各种机器人姿态与机器人姿态之间的转变。例如，可以确定表示遮挡的成本值，并且基于成本值或聚合成本评估候选传感器姿态。在执行之前可能不知道要采用的传感器的总数，并且实际上可能只有在若干次迭代之后，在达到终止条件例如，任务完成时间时才能确定要采用的传感器的总数。传感器可以采用各种形式，例如，数码相机、雷达、LIDAR、声呐、被动红外PIR运动检测器。

本发明授权包括传感器布局的机器人操作环境配置在权利要求书中公布了：1.一种用于促进机器人操作的基于处理器的系统的操作的方法，所述方法包括： 针对多个候选传感器姿态中的每个候选传感器姿态，执行针对在操作环境中的至少第一机器人通过所述第一机器人的多个机器人姿态中的每个机器人姿态移动时所述第一机器人的遮挡效果的遮挡评估；以及 至少部分地基于对遮挡的评估来选择候选传感器姿态中的一个候选传感器姿态以确定第一传感器的姿态，使得所述第一传感器按照候选传感器姿态中选择的一个候选传感器姿态被定位和定向，其中所述方法还包括： 在针对工作空间中的每个体素执行的外部迭代循环中， 确定工作空间中的其他体素中的每个体素的相应遮挡值，其中，遮挡值表示所述外部迭代循环的当前迭代的体素是否被对象相对于一个或更多个传感器遮挡，该对象被定位成至少部分地占据正在被确定遮挡值的相应体素；以及 聚合候选传感器姿态的成本，其中，确定所述外部迭代循环的当前迭代的体素的相应遮挡值包括： 在内部迭代循环中，基于已经被定位的任何传感器确定所述外部迭代循环的当前迭代的体素是否被遮挡； 在所述内部迭代循环中，如果所述外部迭代循环的当前迭代的体素被遮挡，则使呈机器人姿态之一的机器人形式的对象占据的任何体素的相应遮挡值增加，其中，所述对象在相应机器人姿态下遮挡所述外部迭代循环的当前迭代的体素。

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