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龙图腾网获悉雄狮汽车科技(南京)有限公司;芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司申请的专利停车场的建图方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115456898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211107120.2，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权停车场的建图方法、装置、车辆及存储介质是由王维;汪娟;张茂胜;徐铎设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本停车场的建图方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种停车场的建图方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取车辆周围的停车场图像，并进行畸变校正，得到畸变校正后车辆周围的停车场图像进行逆投影变换，生成地面鸟瞰图，并按照预设的分割要求进行分割，得到地面标志图像分割图；基于预设的逆透视投影变换方法，对地面标志图像分割图进行变换，生成地面标志点云，并进行帧图匹配，得到环视相机里程计，并与预设的IMU里程计融合，得到车辆的位姿数据，进而对停车场建图和定位，得到停车场的最终全局地图。由此，解决了相机透视变换不准确、标志物分割不稳定、建图定位精度低以及高成本的限制等问题，通过引入新算法，在提高精度的同时降低车辆在停车场的建图与定位成本。

本发明授权停车场的建图方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种停车场的建图方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆周围的停车场图像，并畸变校正所述车辆周围的停车场图像，得到畸变校正后的车辆周围的停车场图像； 对所述畸变校正后的车辆周围的停车场图像进行逆投影变换，生成地面鸟瞰图，并按照预设的分割要求分割所述地面鸟瞰图，得到地面标志图像分割图；以及 基于预设的逆透视投影变换方法，对所述地面标志图像分割图进行变换，生成地面标志点云，并对所述地面标志点云进行帧图匹配，得到环视相机里程计，融合所述环视相机里程计和预设的IMU里程计得到所述车辆的位姿数据，并根据所述位姿数据对所述停车场建图和定位，得到所述停车场的最终全局地图； 其中，所述畸变校正所述车辆周围的停车场图像，包括：基于预设的四阶多项式参数模型，畸变校正所述车辆周围的停车场图像，其中，所述预设的四阶多项式参数模型为： ； 其中，θ是相对于光轴的入射角，ρ是图像中心和投影点之间的距离，k1、k2、k3和k4均为常数，在校准文件中给出； 通过自适应IPM算法对畸变校正后的车辆周围环境进行逆投影变换，生成单个的地面鸟瞰图，并通过各个相机之间的外参拼接成整体的鸟瞰图，其中，自适应IPM算法利用IMU里程计中对车辆位姿的预测得到相机位姿，以得到相机在当前环境中的动态俯仰角和偏航角，并在相邻帧中加入俯仰角的修正； 地面标志点云通过NDT帧图匹配算法获得点云的环视相机里程计，其中，帧图匹配采用NDT算法，在进行帧图匹配时，局部地图采用基于距离的滑动窗口原理进行提取，匹配时的预测位姿采用IMU的积分结果，并基于时间进行对齐和插值。

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