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龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利静态障碍物接地轮廓线多帧融合方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110622705.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权静态障碍物接地轮廓线多帧融合方法、装置及介质是由吴军;康雪杨设计研发完成，并于2021-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本静态障碍物接地轮廓线多帧融合方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种静态障碍物接地轮廓线多帧融合方法、装置及介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：预处理过程；单帧点获取过程；单帧点分簇过程；单帧点簇匹配过程；以及多帧融合过程，将单帧点簇匹配过程中被匹配到任一点簇类中的所有单帧点，转化到全局笛卡尔坐标系，并在其周围进行栅格化，得到临时地图，若连续多帧环境图像的相应单帧点已经出现在临时地图的一个栅格内的总出现次数大于单帧点出现次数阈值，则将该栅格的信息存储到稳定地图。本申请的静态障碍物接地轮廓线多帧融合方法，计算过程的复杂度接近线性，从而计算量小，处理速度快，能够满足自动驾驶对静态障碍物的识别速度、识别精确度、识别稳定度的要求。

本发明授权静态障碍物接地轮廓线多帧融合方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种静态障碍物接地轮廓线多帧融合方法，其特征在于，包括： 预处理过程，针对车辆四周部署的相机拍摄到的每一帧环境图像，提取障碍物轮廓点，并过滤丢掉所述障碍物轮廓点当中位于预定几何范围之外的点，得到经过滤的障碍物轮廓点； 单帧点获取过程，将所述每一帧环境图像对应的所述经过滤的障碍物轮廓点，转化到以所述车辆的中心为极坐标系原点的极坐标系下，在具有相同角度坐标的所有所述经过滤的障碍物轮廓点当中，保留距离所述极坐标系原点最近的点，作为单帧点； 单帧点分簇过程，将所有所述单帧点按角度坐标值大小顺序排序后，对于每一个所述单帧点，取其最邻近的另一单帧点，计算两个单帧点之间的角度坐标差值以及相对距离，若所述角度坐标差值小于角度坐标差阈值，并且所述相对距离小于相对距离阈值，则将所述两个单帧点分簇到同一单帧点簇； 单帧点簇匹配过程，遍历所述单帧点簇当中属于当前帧环境图像的当前帧点簇以及属于临近的历史帧环境图像的历史帧点簇，若所述当前帧点簇和所述历史帧点簇之间的距离小于第一距离阈值，并且所述当前帧点簇与所述历史帧点簇相互投影的重合程度大于重合程度阈值，则将所述当前帧点簇和所述历史帧点簇匹配到同一点簇类；以及 多帧融合过程，将所述单帧点簇匹配过程中被匹配到任一所述点簇类中的所有所述单帧点，转化到全局笛卡尔坐标系，并在其周围进行栅格化，得到临时地图，若连续多帧所述环境图像的相应所述单帧点已经出现在所述临时地图的一个栅格内的总出现次数大于单帧点出现次数阈值，则将该栅格的信息存储到稳定地图。

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