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龙图腾网获悉芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司申请的专利点云地面检测方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115523935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211104707.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权点云地面检测方法、装置、车辆及存储介质是由徐铎;汪娟;王维;陈严设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云地面检测方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云地面检测方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过获取车辆第一预设方向的点云数据，按照预设距离分类，得到多个子点云数据，并由子点云算法得到其对应的点云平面，进而计算点云平面的法向量夹角，并在法向量夹角大于预设角度时，将相邻的两个子点云数据划分成多个新的子点云数据，并计算其相邻的两个子点云数据对应的点云平面的法向量夹角，直至法向量夹角小于或等于预设角度，根据所有的子点云数据生成地面检测结果。由此，解决了相关技术中的算法具有随机性，会导致采样异常及无法检测斜坡等不平整地面的问题，通过迭代优化算法，去除地面的不平整之处，并将地面分为多个网格分块进行检测，以提高路面检测的精度。

本发明授权点云地面检测方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云地面检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆第一预设方向的点云数据，并将所述点云数据按照预设距离分类，得到多个子点云数据； 基于预设的子点云算法，计算每个子点云数据，得到所述每个子点云数据对应的点云平面；以及 计算相邻的两个子点云数据对应的点云平面的法向量夹角，并在所述法向量夹角大于预设角度时，将所述相邻的两个子点云数据划分成多个新的子点云数据，并计算所述多个新的子点云数据中相邻的两个子点云数据对应的点云平面的法向量夹角，直至所述法向量夹角小于或等于预设角度，根据所有的子点云数据生成地面检测结果； 其中，所述基于预设的子点云算法，计算每个子点云数据，得到所述每个子点云数据对应的点云平面，包括：将所述点云数据沿着所述车辆的第二预设方向排序，并剔除不满足第一预设条件的点云数据，得到初始点云数据；从所述初始点云数据中获取满足第二预设条件的多个初始子云数据，并计算所述多个初始子云数据的平均高度值；从所述初始点云数据中获取高度值小于所述平均高度值和第一预设值之和的多个待拟合子点云数据，并根据所述多个待拟合子点云数据得到待拟合点云数据，并拟合所述待拟合点云数据得到初始平面后，将距离所述平面小于第二预设值的点云数据作为所述待拟合点云数据，直至满足预设迭代条件，得到所述每个子点云数据对应的点云平面； 所述将所述相邻的两个子点云数据划分成多个新的子点云数据，并计算所述多个新的子点云数据中相邻的两个子点云数据对应的点云平面的法向量夹角，包括：将所述相邻的两个子点云数据划分成四个新的子点云数据；计算所述四个新的子点云数据中相邻的两个子点云数据对应的点云平面的法向量夹角；若所述四个新的子点云数据中相邻的两个子点云数据对应的点云平面的法向量夹角大于所述预设角度，则返回执行将所述相邻的两个子点云数据划分成四个新的子点云数据的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司，其通讯地址为：241009 安徽省芜湖市经济技术开发区鞍山南路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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