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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利电机实时角度位置确定系统、方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115528972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110714014.X，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权电机实时角度位置确定系统、方法及存储介质是由邓卓;陈志东设计研发完成，并于2021-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机实时角度位置确定系统、方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电机实时角度位置确定系统、方法及存储介质，所述待测电机实时角度位置确定方法包括：通过接收待测电机的PWM信号，识别出PWM信号的PWM占空比以及待测电机的当前修正角度值；基于待测电机的机械零点位置，根据PWM占空比确定待测电机的绝对角度位置；根据当前修正角度值和绝对角度位置，确定出待测电机在与PWM占空比对应的周期内转动的实时角度位置。因此，本发明实现了通过采集待测电机的PWM信号，从而识别出PWM占空比以及当前修正角度值，并基于机械零点位置，进而输出待测电机的实际角度位置，提高了电机的实时角度位置的识别准确率，并节省了成本。

本发明授权电机实时角度位置确定系统、方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电机实时角度位置确定系统，其特征在于，包括存储器、连接待测电机的处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤： 接收待测电机的PWM信号，识别出所述PWM信号的PWM占空比以及所述待测电机的当前修正角度值； 基于所述待测电机的机械零点位置，根据所述PWM占空比确定所述待测电机的绝对角度位置； 根据所述当前修正角度值和所述绝对角度位置，确定出所述待测电机在与所述PWM占空比对应的周期内转动的实时角度位置； 所述待测电机实时角度位置确定系统还包括具有输入接口的编码器，所述处理器连接所述编码器，所述编码器通过所述输入接口连接所述待测电机； 所述识别出所述PWM信号的PWM占空比以及所述待测电机的当前修正角度值，包括： 将编码器的输入接口的外部中断触发方式设定为与所述待测电机对应的第一触发方式； 实时检测所述输入接口通过所述第一触发方式被触发的第一触发次数； 在所述第一触发次数为预设次数时，将所述外部中断触发方式切换为与所述第一触发方式的触发机制相反的第二触发方式，并从编码器读取两次通过所述第一触发方式被触发的时间点； 在所述输入接口通过所述第二触发方式被触发之后，从所述编码器中读取通过所述第二触发方式被触发的时间点，关闭所述输入接口的外部中断触发方式； 根据通过所述第二触发方式被触发的时间点以及两次通过所述第一触发方式被触发的时间点，运用预设脉宽占比模型确定所述PWM信号的PWM占空比； 根据所述第二触发方式被触发的时间点以及确定所述PWM占空比的时间点，确定所述待测电机的当前修正角度值； 所述基于所述待测电机的机械零点位置，根据所述PWM占空比确定所述待测电机的绝对角度位置，包括： 自存储器中调取预设占空比-角度对照表； 在所述预设占空比-角度对照表中，查询与所述待测电机的所述机械零点位置以及所述PWM占空比对应的角度位置，并将查询出的所述角度位置记录为所述待测电机的绝对角度位置。

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