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龙图腾网获悉桂林电子科技大学;柳州五菱汽车工业有限公司申请的专利一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211135535.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法是由景晖;徐海军;马果;王刚;匡兵;刘夫云;童玉伟设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电动汽车队列控制技术领域，具体涉及一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法，首先基于模型预测控制算法设计了车辆队列纵向控制器，同时基于模型预测控制算法设计滑移率控制器，保证了跟随车辆的纵向稳定性，其次基于模型预测控制算法和滑模控制算法设计了跟随车辆的横向控制器，其中所设计的滑模控制器保证了跟随车辆的横向稳定性；最后基于滑模控制算法设计跟随车辆的电机容错控制器，对二阶滑模控制器输出的附加横摆力矩和纵向控制器输出的扭矩进行合理分配，根据分配结果分别输出扭矩给车辆的四个电机，保证跟随车辆电机失效时的稳定性，提高了电动车辆队列的纵横向控制精度，保证了跟随车辆的稳定性。

本发明授权一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，包括下列步骤： 基于模型预测控制算法设计车辆队列纵向控制器； 基于模型预测控制算法和滑模控制算法设计跟随车辆的横向控制器； 在基于模型预测控制算法和滑模控制算法设计跟随车辆的横向控制器的过程中，根据横纵向和横摆运动的特性，建立用于横向控制和横向稳定性控制的车辆平面动力学模型； 建立用于横向控制和横向稳定性控制的车辆平面动力学模型的过程中，设计了一个分层式的带有扰动观测器的滑模横向稳定控制器，上层控制器对跟随车辆的横摆角速度和质心侧偏角进行控制，同时加入扰动观测器对车辆存在的内外部扰动进行观测，最终输出期望的附加横摆力矩；下层控制器将附加扭矩通过动态载荷的分配方法输出驱动扭矩和制动扭矩； 在基于滑模控制算法设计跟随车辆的电机容错控制器的过程中，根据容错控制分配算法，对二阶滑模控制器输出的附加横摆力矩和纵向控制器输出的扭矩进行合理分配，根据分配结果分别输出扭矩给车辆的四个电机； 基于滑模控制算法设计跟随车辆的电机容错控制器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林电子科技大学;柳州五菱汽车工业有限公司，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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