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龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司申请的专利样本数据生成方法及应用其的轨迹预测方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211242969.0，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权样本数据生成方法及应用其的轨迹预测方法、装置是由请求不公布姓名;徐成;刘峥;张富强设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本样本数据生成方法及应用其的轨迹预测方法、装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种样本数据生成方法，样本数据用于对轨迹预测模型进行模型训练或测试，其包括：获取第一数据信息，第一数据信息包括车辆的自车状态信息和障碍物感知信息；根据第一数据信息确定出第二数据信息，第二数据信息包括与各自车相对应的各个障碍物的第一轨迹数据；根据第二数据信息生成样本数据，每组样本数据均包括基于第二数据信息中的相应障碍物的一组第一轨迹数据确定出的模型训练或测试的输入部分和基于第二数据信息中的相应组的第一轨迹数据确定出的模型训练或测试的输出部分。本发明能够实现自动化地生成模型所需格式的样本数据，提高样本数据生成效率，且将数据直接转换成模型所需格式，减少了模型训练耗时，提升了模型训练效率。

本发明授权样本数据生成方法及应用其的轨迹预测方法、装置在权利要求书中公布了：1.样本数据生成方法，其特征在于，所述样本数据用于对轨迹预测模型进行模型训练或测试，所述方法包括： 获取第一数据信息，其中，所述第一数据信息包括至少一个车辆的至少一帧自车状态信息和至少一帧障碍物感知信息； 根据所述第一数据信息确定出第二数据信息，所述第二数据信息包括分别以各个车辆作为自车确定出的与各自车相对应的各个障碍物的至少一组第一轨迹数据,以及分别以各个车辆作为自车确定出的与各自车相对应的至少一组第二轨迹数据； 根据所述第二数据信息生成至少一组样本数据，记各自车对应的任一障碍物作为目标障碍物，根据所述第二数据信息生成至少一组样本数据包括： 根据目标障碍物对应的至少一组第一轨迹数据、目标障碍物对应的自车的至少一组第二轨迹数据、相应自车对应的各个障碍物的至少一组第一轨迹数据、以及基于相应自车采集到的地图文件信息生成相应自车的与目标障碍物的各组第一轨迹数据对应的至少一组地图数据； 根据目标障碍物的至少一组第一轨迹数据生成与目标障碍物的各组第一轨迹数据对应的行驶状态量； 分别对目标障碍物对应的各组地图数据和其对应的各组行驶状态量进行编码，得到各组地图数据对应的地图特征码和各组行驶状态量对应的行驶状态码； 对目标障碍物的同一组第一轨迹数据对应的地图特征码和行驶状态码进行特征合并，形成用于模型训练或测试的一组样本数据中的输入部分； 根据目标障碍物的相应组的第一轨迹数据确定出该目标障碍物的未来轨迹信息，形成用于模型训练或测试的该组样本数据中的输出部分，其中，所述相应组的第一轨迹数据是与用于确定该组样本数据的输入部分的地图特征码和行驶状态码相对应的同一组第一轨迹数据。

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