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龙图腾网获悉中国船舶科学研究中心申请的专利一种大型液体火箭海上作业多智能体协作方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211473980.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种大型液体火箭海上作业多智能体协作方法及系统是由俞俊;程小明;路振;叶永林;倪歆韵;苗玉基;刘小龙;张凯;吴波设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型液体火箭海上作业多智能体协作方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大型液体火箭海上作业多智能体协作方法及系统，涉及海洋工程技术领域，通过海上浮动发射智能体、海上浮动回收智能体分别与火箭智能体之间的感知与协作，在与环境交互的过程中互相通信，同时根据交互的数据对自身模型进行训练不断提高决策能力，解决了海上发射及回收的重大问题，即如何在多变的环境确定火箭点火时机、如何回收一级火箭的关键问题。本方法提出了一种全新的环境及平台位姿实时感知，智能决策与规划，位姿控制智能解决方案，尤其是人为经验难以判定时的工作流程，该方案简单，原理明确，操作方便，为液体火箭海上发射及回收一级火箭提供了一种多智能体协作的可行、高效的决策规划方案。

本发明授权一种大型液体火箭海上作业多智能体协作方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种大型液体火箭海上作业多智能体协作方法，其特征在于，所述方法包括： 火箭智能体感知当前所处阶段和自身位姿状态，同时与所述火箭智能体协作通讯的智能体感知环境状态和自身位姿状态；其中，协作通讯的智能体为海上浮动发射智能体或海上浮动回收智能体； 所述火箭智能体通过深度强化学习对感知的信息和所述协作通讯的智能体发送的第一协作消息进行处理，得到所述火箭智能体的动作和第二协作消息； 所述协作通讯的智能体通过深度强化学习对感知的信息和所述火箭智能体发送的第二协作消息进行处理，得到所述协作通讯的智能体的动作和第一协作消息； 重复所述火箭智能体感知当前所处阶段和自身位姿状态，以完成大型液体火箭的海上发射作业或海上回收作业； 其中，所述火箭智能体通过深度强化学习对感知的信息和所述协作通讯的智能体发送的第一协作消息进行处理，得到所述火箭智能体的动作和第二协作消息，包括： 所述火箭智能体针对感知的信息和所述协作通讯的智能体发送的第一协作消息，通过深度强化学习的方法获取所述火箭智能体将要采取的动作，采用注意力机制和图神经网络加快学习的速度，根据采取动作的结果学习行动方式； 所述火箭智能体将所述采取的动作和感知的信息作为第二协作消息，发送给通讯连接的协作智能体； 对于所述火箭智能体处于等待发射阶段时，所述采取的动作包括一级火箭的点火操作；所述火箭智能体在进行深度强化学习的方法过程中，其优化目标是使所述火箭智能体的发射初始位姿运动满足起飞时的瞄准条件及自身稳定性； 对于所述火箭智能体处于飞行待回收阶段时，所述采取的动作包括一级火箭发动机的推力和方向调整；所述火箭智能体在进行深度强化学习的方法过程中，其优化目标是使所述火箭智能体的回收位姿运动满足降落时的自身稳定性且与海上浮动回收智能体之间无撞击。

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