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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利一种双舵轮AGV路径跟踪控制方法及设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211696187.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种双舵轮AGV路径跟踪控制方法及设备、存储介质是由陶茂林;吴伟健设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双舵轮AGV路径跟踪控制方法及设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双舵轮AGV路径跟踪控制方法及设备、存储介质，方法包括:构建在随动坐标系下的运动学模型，通过引入新的控制变量，对运动学模型进行更新，并将更新后的运动学模型进行求解，得到不受两个舵轮的转角影响的控制变量。通过本发明中的方法，去获取双舵轮AGV的控制变量，从而不需要特殊处理AGV的奇异形态，可使AGV以任意姿态角沿路径运动。

本发明授权一种双舵轮AGV路径跟踪控制方法及设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双舵轮AGV路径跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取当前跟踪的路径和AGV参考点，根据所述AGV参考点，建立车体坐标系，根据所述路径和AGV参考点，获得路径上的正交投影点，根据所述正交投影点，建立随动坐标系； 根据所述随动坐标系，构建在随动坐标系下的运动学模型； 根据两舵轮的速度和转角，确定控制变量，将其中一个舵轮的速度设为目标速度，引入新的控制变量，并更新所述运动学模型； 根据所述路径、更新的运动学模型和双舵轮AGV所设运动方式，获得下一时刻的所述新控制变量； 根据所述下一时刻的新控制变量、目标速度和两舵轮的转角，计算得到所述控制变量； 所述引入新的控制变量，并更新所述运动学模型包括： 将两舵轮的各自的回转中心点分别设为A点和B点，两舵轮沿连线方向的速度相同，则，将设为目标速度，其中，为B点舵轮的速度； 引入新的控制变量，更新所述运动学模型，更新的运动学模型为： 其中，为A点舵轮的瞬时旋转半径； 所述下一时刻的所述新控制变量的获得过程具体包括： 令，使双舵轮AGV以目标姿态角进行跟踪，其中，为车体方向角,为P点的切向角; 对所述更新的运动学模型中求导，得到，并将线性化，将收敛到零，根据求导得到的和线性化的，得到控制量，对进行数值积分，得到下一时刻的控制量； 对所述求两次导，得到，根据所设运动方式，确定目标姿态角，将线性化，并将收敛到零，根据求导得到的和线性化的，得到控制量，对进行数值积分，得到下一时刻的控制量。

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