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龙图腾网获悉北京云建信科技有限公司申请的专利一种在三维场景中展示室内定位结果的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211719174.4，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种在三维场景中展示室内定位结果的方法及系统是由王珩玮;吴大鹏;刘强;雷小雨设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在三维场景中展示室内定位结果的方法及系统在说明书摘要公布了：一种在三维场景中展示室内定位结果的方法，包括：室内定位系统获取室内定位的目标位置信息；三维场景展示系统载入并展示场景的三维模型；建立室内定位系统的定位坐标系与三维场景展示系统的三维模型坐标系之间的变换关系；所述三维场景展示系统从所述室内定位系统中获取目标位置信息，根据所述变换关系得到目标在三维模型坐标系中的坐标；根据目标在三维模型坐标系中的坐标，在所述三维场景展示系统中展示目标的室内定位结果。本发明还提供一种在三维场景中展示室内定位结果的系统，基于基准点确定室内定位系统的定位坐标与三维场景之间的坐标变换，实现在一个三维场景中展示一个或多个室内定位系统的定位结果。

本发明授权一种在三维场景中展示室内定位结果的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种在三维场景中展示室内定位结果的方法，其特征在于，包括： 室内定位系统获取室内定位的目标位置信息； 三维场景展示系统载入并展示场景的三维模型； 建立室内定位系统的定位坐标系与三维场景展示系统的三维模型坐标系之间的变换关系； 所述三维场景展示系统从所述室内定位系统中获取目标位置信息，根据所述变换关系得到目标在三维模型坐标系中的坐标； 根据目标在三维模型坐标系中的坐标，在所述三维场景展示系统中展示目标的室内定位结果； 室内定位系统的定位坐标系与三维场景展示系统的三维模型坐标系之间的变换关系的变换矩阵为：M＝SRT，其中，M为变换矩阵，S、R和T分别为目标在三维场景展示系统中的缩放矩阵、旋转矩阵和平移矩阵； 所述建立室内定位系统的定位坐标系与三维场景展示系统的三维模型坐标系之间的变换关系的步骤，包括： 在三维模型坐标系中选择至少三个基准点，明确这些基准点在三维模型坐标系中的第一三维坐标； 利用室内定位系统确定这些基准点在定位坐标系中的第二三维坐标； 利用所述第一三维坐标与所述第二三维坐标，计算由定位坐标系至三维模型坐标系之间的变换矩阵，具体包括： 计算所有第一三维坐标的第一中点坐标； 计算所有第二三维坐标的第二中点坐标； 根据所述第一中点坐标和所述第二中点坐标，得到平移向量和平移矩阵； 计算所有所述第一三维坐标与所述第一中点坐标的距离，计算得到第一距离之和； 计算所有所述第二三维坐标与所述第二中点坐标的距离，计算得到第二距离之和； 定义缩放比例为所述第一距离之和与所述第二距离之和的比，计算得到缩放矩阵； 根据任意两个基准点在所述第一三维坐标和所述第二三维坐标中的坐标，计算得到旋转矩阵； 根据所述平移矩阵、所述缩放矩阵以及所述旋转矩阵，得到变换矩阵。

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