未来机器人(深圳)有限公司李朝获国家专利权
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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利地面滤除及障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115953374B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211675357.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权地面滤除及障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质是由李朝;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨秉川设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本地面滤除及障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种地面滤除及障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：从搬运设备所处环境的第一点云数据中提取感兴趣区域的第二点云数据；通过激光扫描设备对所述搬运设备所处环境内的坡面进行检测，得到坡面检测结果；根据所述坡面检测结果对所述第二点云数据中的地面激光点进行滤除，得到所述第二点云数据中的非地面激光点；对所述非地面激光点进行聚类处理，得到聚类结果；若所述聚类结果表示所述非地面激光点聚类成不同的障碍物簇，则确定所述搬运设备所处环境中存在障碍物。采用本方法能够提高障碍物检测的准确性。
本发明授权地面滤除及障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地面滤除及障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括： 从搬运设备所处环境的第一点云数据中提取感兴趣区域的第二点云数据； 通过激光扫描设备对所述搬运设备所处环境内的坡面进行检测，得到坡面检测结果； 基于所述第二点云数据建立布料粒子模型； 对所述布料粒子模型中的各布料粒子建立对应的运动模型，并根据所述坡面检测结果确定各所述布料粒子的下落时间；其中，各所述布料粒子为所述第二点云数据中的激光点； 基于所述运动模型确定初始布料平面，并将所述初始布料平面置于所述第二点云数据的最高点； 将所述第二点云数据和各所述布料粒子投影至所述初始布料平面； 基于所述下落时间和所述运动模型，确定各所述布料粒子位移后的高度，并根据所述位移后的高度确定各所述布料粒子中的非地面激光点； 对所述非地面激光点进行聚类处理，得到聚类结果； 若所述聚类结果表示所述非地面激光点聚类成不同的障碍物簇，则确定所述搬运设备所处环境中存在障碍物。
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