西安交通大学;青岛雷顿数控测量设备有限公司丁建军获国家专利权
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龙图腾网获悉西安交通大学;青岛雷顿数控测量设备有限公司申请的专利一种编码器标定数据扩增和误差补偿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979181B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310072491.X，技术领域涉及：G01B11/26；该发明授权一种编码器标定数据扩增和误差补偿方法及装置是由丁建军;刘昕东;李常胜;逄增江;曹永刚;金雨生;仙丹;李冠群设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种编码器标定数据扩增和误差补偿方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种编码器标定数据扩增和误差补偿方法及装置，利用多个均匀布置的读数头进行角度测量并采集测角数据和校准数据；利用运动控制系统完成棱体转动，对校准数据进行扩增；依据测角数据的谐波特性对校准数据进行数据整合，建立角编码器测角误差补偿模型；将整合完成的误差数据带入建立的角编码器测角误差补偿模型中进行测角误差补偿，实现基于多读数头布置下编码器测角误差补偿。本发明采用高精度的自准直仪对圆光栅编码器进行误差校准并获取相应的校准数据，通过数据整合算法完成误差数据的整合，最后利用误差数据建立的测角误差的补偿模型，实现了多个读数头布局下的测角误差的高精度补偿。
本发明授权一种编码器标定数据扩增和误差补偿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种编码器标定数据扩增和误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用多个均匀布置的读数头进行角度测量并采集测角数据和校准数据； S2、利用运动控制系统完成棱体转动，对步骤S1得到的校准数据进行扩增； S3、依据测角数据的谐波特性对步骤S2得到的校准数据进行数据整合，建立角编码器测角误差补偿模型，角编码器测角误差补偿模型采用测角误差直线插补补偿模型，具体如下： 其中，为数据整合完成的坐标系下在位置处的角位置，N为数据整合完成后的数据点序号，为第N个数据点的角位置； 角编码器测角误差补偿模型采用测角误差谐波误差补偿模型，具体如下： 其中，为数据整合完成的坐标系下的角位置，k为测角误差的谐波阶次，为各阶谐波误差的相位角，为各阶谐波误差的幅值； S4、将步骤S3整合完成的误差数据带入步骤S3建立的角编码器测角误差补偿模型中进行测角误差补偿，实现基于多读数头布置下编码器测角误差补偿。
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