中国电子科技集团公司第二十研究所李斌获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第二十研究所申请的专利一种基于p阶最大相关熵准则的点云配准方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091565B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211466711.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于p阶最大相关熵准则的点云配准方法及设备是由李斌;程翔;张绍泽;孙晓龙;汪霖;邢天璋设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于p阶最大相关熵准则的点云配准方法及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于p阶最大相关熵准则的点云配准方法及设备，输入形状点云和模型点云并初始化参数；建立基于p阶最大相关熵准则的三维点云刚体配准优化模型：计算刚体变换后的形状点云和模型点云的空间对应关系；利用IWO算法求解刚体变换后的形状点云和模型点云之间最新的刚体变换R*和t*，并更新第k步刚体变换的旋转矩阵Rk和平移向量tk；迭代输出旋转矩阵和平移向量，以确定两个点云之间的最优刚体变换。本申请实施例提出了一种精确、鲁棒的三维点云刚体配准方法，以有效抑制噪声和外点对于点云配准精度的影响。
本发明授权一种基于p阶最大相关熵准则的点云配准方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于p阶最大相关熵准则的点云配准方法，其特征在于，包括： 输入形状点云，和模型点云，，并初始化参数； 建立基于p阶最大相关熵准则的三维点云刚体配准优化模型，满足： 其中，表示用来控制p阶最大相关熵准则核窗口的大小，p阶次函数用来控制p阶最大相关熵准则的陡峭程度； 计算刚体变换后的形状点云和模型点云的空间对应关系； 利用IWO算法求解刚体变换后的形状点云和模型点云之间最新的刚体变换R*和t*，并更新第k步刚体变换的旋转矩阵Rk和平移向量tk； 迭代输出旋转矩阵和平移向量，以确定两个点云之间的最优刚体变换。
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