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龙图腾网获悉纳博特南京科技有限公司申请的专利基于神经网络的机器人碰撞诊断系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310023050.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于神经网络的机器人碰撞诊断系统及方法是由张晓龙;甘亚光;刘元建设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络的机器人碰撞诊断系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于神经网络的机器人碰撞诊断系统，其包括：机器人臂；末端执行器；控制模块，其生成关节的规划运动数据；检测模块，其获取关节的实际运动数据和运行状态；计算模块，其计算关节的运动信息偏差；优化模块，其优化关节的运动信息偏差；预测模块，其将关节的优化运动信息偏差和运行状态标签作为训练集，构建神经网络，对神经网络进行训练，基于关节的即时运动信息偏差，预测机器人的关节的即时运行状态。本发明采用计算关节运动信息偏差并结合神经网络的方法，避免了针对特定机器人进行复杂运动学建模的步骤。

本发明授权基于神经网络的机器人碰撞诊断系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的机器人碰撞诊断系统，其包括： 机器人臂，其包括多个连杆和多个关节，所述多个连杆中的一个通过关节来连接到另一个连杆； 末端执行器； 控制模块，其生成关节的规划运动数据； 检测模块，其获取关节的实际运动数据和运行状态； 计算模块，其计算关节的运动信息偏差； 优化模块，其优化关节的运动信息偏差； 预测模块，其将优化的运动信息偏差和运行状态标签作为训练集，构建神经网络，对神经网络进行训练；基于关节的即时运动信息偏差，通过神经网络，预测机器人的关节的即时运行状态； 其中，构建神经网络，其具体包括： 步骤510：建立包含多个神经网络的神经网络集合，并随机初始化神经网络参数； 步骤520：将优化运动信息偏差组成训练集和测试集，并分别将训练集和测试集划分为多个子集； 步骤530：随机选择两组训练集和测试集子集，或多组训练集和测试集子集，使用两组子集或多组子集中的第一个或第一组子集调整神经网络集合中的第一或第一组神经网络，使用两组子集或多组子集中的第二个或第二组子集调整神经网络集合中的第二或第二组神经网络； 步骤540：比较第一个或第一组神经网络和第二个或第二组神经网络，根据比较结果，从所述神经网络的集合中移除较差的一个或一组神经网络； 步骤550：判断当前比较次数是否满足预设比较次数，或者神经网络集合中仅包括一个或一组神经网络，若是，则输出最佳的一个或一组神经网络，否则转入步骤530； 其中，神经网络输入为具有相应标签或分类的优化运动信息偏差，输出为运行状态； 关节的运行状态包括接触情况和接触点位置，接触情况包括无接触、人机交互、轻微碰撞和强力碰撞。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人纳博特南京科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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