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龙图腾网获悉奥卡多创新有限公司申请的专利用于运输设备的控制器和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116194391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180060649.0，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权用于运输设备的控制器和方法是由罗伯特·斯塔迪;安杰伊·切尔尼;托马斯·奥利弗;加雷斯·锡雷特;克里斯托弗·理查德·詹姆斯·布雷特设计研发完成，并于2021-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于运输设备的控制器和方法在说明书摘要公布了：提供了一种控制数个运输设备移动的控制器。具体地，控制器提供了改进的机器人分流。更具体地说，控制器为闲置机器人延迟规划分流路径直到更接近闲置机器人需要移开的时间。有利的是，因为闲置机器人随后在分流应该开始之前被分配任务，这避免了提前规划从未执行的分流的计算负担。具体地，通过在非常接近需要执行规划分流路径的时间规划分流路径，从而为机器人分流提供更有效的解决方案，因为在非常接近执行时间时，规划以需要重新计算分流的方式改变的可能性非常小。该控制器包括路线确定单元，该路线确定单元被布置成为第一运输设备确定从网格状结构上的一个位置到该网格状结构上的另一位置的数条路线，以及路径点生成单元，该路线点生成单元被布置成为由路线确定单元确定的数条路线中的每条路线生成至少一个路段。控制器进一步包括分流计算单元，该分流计算单元被布置成为第二运输设备计算分流路径以便分流第二运输设备，其中，分流路径在预设时间计算，在该预设时间之前第二运输设备必须开始移动以允许第一运输设备不间断地通过，以及准许单元，该准许单元被布置成为第一运输设备提供准许以横穿确定路线的路段。

本发明授权用于运输设备的控制器和方法在权利要求书中公布了：1.一种布置成控制数个运输设备移动的控制器，所述控制器包括： 路线确定单元，布置成为第一运输设备确定从网格状结构上的一个位置到所述网格状结构上的另一位置的数条路线； 路径点生成单元，布置成为由所述路线确定单元确定的所述数条路线中的每条路线生成至少一个路段； 分流计算单元，布置成为第二运输设备计算分流路径以便分流所述第二运输设备，其中，所述分流路径在预设时间计算，在所述预设时间之前所述第二运输设备必须开始移动以允许所述第一运输设备不间断地通过；以及 准许单元，布置成为所述第一运输设备提供准许以横穿确定路线的路段； 其中，所述分流计算单元进一步布置成计算所述预设时间，在所述预设时间之前为所述第二运输设备计算所述分流路径， 其中，所述预设时间在代表性工作周期内通过考虑预计算分流方案的概率来计算，并且通过将延迟决定分流移动的价值与必须重新规划大量运输设备路线的成本进行比较的相对成本来评估。

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