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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利用于人形机器人训练场的数据采集方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511452348.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于人形机器人训练场的数据采集方法、设备及介质是由朱俊;刘宇飞;李庆展;江磊设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于人形机器人训练场的数据采集方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种用于人形机器人训练场的数据采集方法、设备及介质。该方法确定待焊接设备对应的焊接任务，获取多传感数据，根据多传感数据和焊接任务，进行路径规划和轨迹生成，获得初始轨迹，在根据初始轨迹，控制人形机器人执行焊接任务过程中注入随机扰动，根据随机扰动对初始轨迹进行调整，基于调整后的初始轨迹，继续执行焊接任务，记录焊接任务执行过程中的状态数据。该方法可应用于工业制造领域的焊接作业场景中，且可用在人形机器人训练场实现基于多传感数据进行轨迹生成，自动记录任务执行过程中数据，实现了自动化数据采集，提高了数据采集效率，并且通过加入扰动，提高数据的丰富性，有助于提高人形机器人在不同生产条件下的泛化能力。

本发明授权用于人形机器人训练场的数据采集方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人训练场的数据采集方法，其特征在于，包括： 确定待焊接设备对应的焊接任务； 获取多传感数据； 根据所述多传感数据和所述焊接任务，进行路径规划和轨迹生成，获得初始轨迹； 在根据所述初始轨迹，控制人形机器人执行所述焊接任务过程中注入随机扰动，根据所述随机扰动对所述初始轨迹进行调整，基于调整后的初始轨迹，继续执行所述焊接任务； 记录所述焊接任务执行过程中的状态数据； 所述随机扰动包括以下中至少一项：人形机器人的关节轨迹扰动、焊枪与待焊接设备之间的接触力扰动、视觉遮挡扰动、焊枪姿态扰动、电弧断续扰动、人形机器人的重心偏移扰动、并行多任务扰动、焊机电流扰动、焊接速度扰动； 所述在根据所述初始轨迹，控制人形机器人执行所述焊接任务过程中注入随机扰动，包括以下中至少一项： 根据所述初始轨迹生成运动控制指令，对所述运动控制指令叠加正弦扰动信号，注入所述关节轨迹扰动；所述运动控制指令用于控制人形机器人手持焊枪靠近所述待焊接设备； 在所述焊枪与所述待焊接设备接触后，将人形机器人的导纳控制关闭第一预设时长，注入所述接触力扰动； 在焊接过程中，控制人形机器人的手臂在第二预设时长内遮挡视觉传感器的视野，注入所述视觉遮挡扰动； 所述初始轨迹包括焊接路径；在所述焊接路径的法向平面内叠加随机偏角，注入所述焊枪姿态扰动； 通过焊机通信接口触发第三预设时长的电弧中断，注入所述电弧断续扰动； 在焊接过程中，控制人形机器人前倾预设角度，注入所述重心偏移扰动； 确定待焊接设备对应的焊接任务，包括： 获取待焊接设备的图像数据； 根据所述待焊接设备的工艺流程和所述图像数据确定所述待焊接设备中当前的待焊接工件； 根据所述当前的待焊接工件调取对应的工艺参数，获得焊接任务； 所述根据所述多传感数据和所述焊接任务，进行路径规划和轨迹生成，获得初始轨迹，包括： 根据所述多传感数据中的图像数据确定所述待焊接设备中的起焊点位置； 根据所述图像数据确定起焊点位置在所述待焊接设备的第一坐标系下的第一坐标； 基于第一转换关系和第二转换关系，根据所述第一坐标确定所述起焊点位置在机械臂坐标系下的第二坐标；所述第一转换关系是人形机器人的相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系；所述第二转换关系是所述第一坐标系和所述相机坐标系之间的转换关系； 根据所述第二坐标、所述多传感数据和所述焊接任务，进行路径规划和轨迹生成，获得初始轨迹；所述初始轨迹包括人形机器人将焊枪移动至所述起焊点位置的第二轨迹数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人形机器人(上海)有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区丹桂路835、937号主楼(1幢)3层331；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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