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龙图腾网获悉西安航空学院申请的专利一种融合多源传感数据的低空飞行航迹偏移智能修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121070047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511341955.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种融合多源传感数据的低空飞行航迹偏移智能修复方法是由刘超;刘洲洲;袁麓;仇小鹏;厉惠;金聪;贾楠设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合多源传感数据的低空飞行航迹偏移智能修复方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能飞行控制技术领域，具体涉及一种融合多源传感数据的低空飞行航迹偏移智能修复方法，包括：通过运动补偿模块对视觉图像流进行抖动校正，采用拉格朗日插值法对ADS‑B定位信号进行重采样，并将雷达点云映射至图像坐标系，生成时空同步的融合轨迹表征向量；基于该向量提取曲率突变点集、环境遮蔽因子与空域能见度梯度，结合飞行器动力学约束构建多维偏移特征张量；将该张量输入预训练的时空图神经网络，输出包含修复角度、爬升率与速度补偿量的风险分级修复决策；将修复决策注入飞行控制仿真器验证，当轨迹偏离值小于安全阈值时输出最终修复指令；具备高精度与可闭环执行的航迹修复能力，适用于复杂低空环境中的飞行控制系统。

本发明授权一种融合多源传感数据的低空飞行航迹偏移智能修复方法在权利要求书中公布了：1.一种融合多源传感数据的低空飞行航迹偏移智能修复方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：接收雷达点云序列、ADS-B定位信号、视觉图像流，通过运动补偿模块对视觉图像流进行抖动校正，采用拉格朗日插值法对ADS-B信号进行时间重采样，将雷达点云序列基于时间戳映射至同步的图像坐标系，输出时空同步的融合轨迹表征向量； S2：基于所述融合轨迹表征向量，提取曲率突变点集、环境遮蔽因子、空域能见度梯度，结合飞行器动力学约束构建多维偏移特征张量；具体包括： S21：基于所述时空同步的融合轨迹表征向量，通过差分几何算法计算航迹曲率导数，提取曲率变化率超过预设阈值的航迹点，生成曲率突变点集； S22：对抖动校正后的视觉图像流进行语义分割，提取建筑物及地形边缘特征，同时解析时间戳对齐的雷达点云映射数据的反射强度分布，融合边缘特征与反射强度分布计算遮蔽覆盖率，生成环境遮蔽因子； S23：结合重采样后的ADS-B定位信号中的气象编码与雷达点云序列的衰减系数，构建空域能见度梯度模型，输出动态更新的空域能见度梯度； S24：将曲率突变点集、环境遮蔽因子、空域能见度梯度与飞行器动力学约束参数按通道堆叠，构建包含空间位置、环境风险及本体约束的多维偏移特征张量； S3：将所述多维偏移特征张量输入预训练的时空图神经网络，关联动态障碍物运动矢量与空域拓扑栅格，输出包含修复角度、爬升率、速度补偿量的风险分级修复决策； S4：将所述风险分级修复决策注入飞行控制仿真器进行反向传播验证，当轨迹偏离值小于安全阈值时生成最终修复指令，否则返回S3调整决策参数。

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