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龙图腾网获悉首都医科大学附属北京天坛医院申请的专利一种CT-CTP配准引导的磁控微型机器人定向溶栓系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121081067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511643436.7，技术领域涉及：A61B17/22；该发明授权一种CT-CTP配准引导的磁控微型机器人定向溶栓系统是由王上;熊云云;王拥军设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种CT-CTP配准引导的磁控微型机器人定向溶栓系统在说明书摘要公布了：本发明的主要目的在于提供一种CT‑CTP配准引导的磁控微型机器人定向溶栓系统，包括：CTCTP图像获取模块用于获取患者脑部的断层解剖影像和灌注功能影像；图像配准与脑血管建模模块将断层解剖影像与灌注功能影像进行空间配准融合，并基于获取的脑血管影像数据重建脑血管的三维结构模型；路径规划模块利用脑血管三维模型和灌注信息规划微型机器人从血管入口到目标血栓位置的行进路径；微型机器人磁控导航控制模块通过体外产生的可控磁场驱动微型机器人沿行进路径运动；闭环反馈控制模块实时监测微型机器人的位置并根据偏差自动调整磁场参数，以引导微型机器人精确导航至血栓部位实施定点溶栓。以解决传统血栓溶解治疗方式定位不准、侵入性高的问题。

本发明授权一种CT-CTP配准引导的磁控微型机器人定向溶栓系统在权利要求书中公布了：1.一种CT-CTP配准引导的磁控微型机器人定向溶栓系统，包括：CTCTP图像获取模块、图像配准与脑血管建模模块、路径规划模块、微型机器人磁控导航控制模块以及闭环反馈控制模块，其特征在于，所述CTCTP图像获取模块用于获取患者脑部的断层解剖影像和灌注功能影像；所述图像配准与脑血管建模模块将所述断层解剖影像与所述灌注功能影像进行高精度配准融合，通过多分辨率自由形变模型对CT影像和CTP灌注参数影像进行空间对准，以互信息作为配准相似度度量，以校正不同模态影像间的位姿差异，使CT解剖结构与CTP功能影像在统一坐标系下重合，并基于获取的脑血管影像数据重建脑血管的三维结构模型；所述路径规划模块利用所述脑血管三维模型和灌注信息规划微型机器人从血管入口到目标血栓位置的行进路径；所述微型机器人磁控导航控制模块通过体外产生的可控磁场驱动微型机器人沿所述行进路径运动；所述闭环反馈控制模块实时监测微型机器人的位置并根据偏差自动调整磁场参数，以引导微型机器人精确导航至血栓部位实施定点溶栓。

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