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龙图腾网获悉浙大城市学院申请的专利基于无人机-边缘计算协同的桥隧病害检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121256654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511830156.7，技术领域涉及：G06F18/2433；该发明授权基于无人机-边缘计算协同的桥隧病害检测方法及系统是由丁杨;吴剑冰;刘港归;曹凯杰;叶肖伟;曹凯;李辉;吴平设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机-边缘计算协同的桥隧病害检测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于无人机‑边缘计算协同的桥隧病害检测方法及系统，解决了无人机与边缘计算的协同机制缺乏系统化设计，导致检测效能受限的问题，其方法包括：分布式边缘计算节点融合多源监测数据得到健康指标并与多级阈值比对，异常时生成含空间坐标、等级及特征的报文传输至边缘计算中心；中心筛选适配无人机并规划最优路径，调度其采集数据后通过并行模型初筛病害；结合异常特征确定病害复杂度与类型，组建协同检测单元专项采集多源数据；经BIM配准与SLAM实现厘米级定位，生成精准检测报告。本申请具有如下效果：实现病害检测的精准调度、实时处理与厘米级定位，构建智能检测闭环，大幅提升桥隧运维的精准度与效率。

本发明授权基于无人机-边缘计算协同的桥隧病害检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机-边缘计算协同的桥隧病害检测方法，其特征在于，包括： 获取目标桥梁的结构多源监测数据，通过分布式边缘计算节点融合计算结构健康状态指标，与多级安全阈值动态比对； 当指标超过对应安全阈值时，生成含异常空间坐标、异常等级和异常特征的报文，传输至边缘计算中心； 边缘计算中心通过近邻筛选机制确定候选无人机，按适配规则选定执行机型； 结合结构空间约束与环境数据生成最优飞行路径，调度无人机飞抵目标区域； 无人机采集并回传影像与位姿数据，边缘计算中心通过并行模型初筛疑似病害并提取特征； 基于异常等级及特征确认病害复杂程度，结合初筛结果明确病害类型； 根据病害复杂程度确定所需无人机数量，调度邻近无人机组建协同检测单元； 按照病害类型配置专项采集任务，单元内各无人机同步采集多源数据； 将多源数据与BIM模型配准，结合SLAM实现病害厘米级定位，生成含病害类型与精确坐标的检测报告； 根据病害复杂程度确定所需无人机数量，调度邻近无人机组建协同检测单元包括： 基于病害位置信息与复杂程度等级，通过改进DBSCAN聚类算法计算病害区域集中度，构建包含传感器类型、分辨率要求和覆盖范围的动态检测需求矩阵； 基于动态检测需求矩阵，应用预训练的深度强化学习匹配模型，计算各无人机的适应度评分； 依据适应度评分筛选出超过阈值的候选无人机集，并将候选无人机集与动态检测需求矩阵输入多智能体协同进化算法，在数字孪生环境中并行演化生成多种协同方案； 以动态检测需求矩阵中的分辨率与覆盖范围要求为核心约束，通过质量评估阈值对各协同方案进行效能验证，筛选出在检测精度、能耗效率及作业时间上达到帕累托最优的方案集； 基于预设的等级-数量映射规则，从帕累托最优的方案集中选取最终方案，确定无人机数量分配、主辅机角色分工及三维避障路径规划； 根据最终方案生成调度指令并组建协同检测单元。

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