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龙图腾网获悉天津中德应用技术大学申请的专利一种基于视觉识别的喷涂机器人作业面智能检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121258977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511796483.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于视觉识别的喷涂机器人作业面智能检测系统是由朱雅乔;乔世鑫;朱雪宏;武晋设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别的喷涂机器人作业面智能检测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及喷涂定位技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的喷涂机器人作业面智能检测系统，包括图像采集单元，用以采集预喷涂过程中的预喷涂图像，以及基于三维模型确定若干喷涂作业面；路径规划单元，用以将喷涂作业面划分为若干个喷涂区域并确定喷涂路径；盲区分析单元，用以生成若干预测盲区和预测盲区对应的边缘带，进行盲区匹配；盲区处理单元，用以将分割后的若干分割盲区进行分割盲区匹配进行模拟喷涂；喷涂调整单元，确定在所述喷涂路径上不同位置对应的喷嘴形状并进行喷涂，以及确定在所述喷涂路径上不同位置对应的喷涂参数并进行喷涂。本发明显著地提高了喷涂机器人作业面智能检测的准确性。

本发明授权一种基于视觉识别的喷涂机器人作业面智能检测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的喷涂机器人作业面智能检测系统，其特征在于，包括： 图像采集单元，其用以采集预喷涂过程中的预喷涂图像，以及基于扫描被喷涂物体形状生成的三维模型确定若干喷涂作业面； 路径规划单元，其用以将所述喷涂作业面划分为若干个喷涂区域并计算各所述喷涂区域对应的曲率值以确定喷涂路径； 盲区分析单元，其用以基于所述喷涂作业面和所述喷涂路径生成若干预测盲区，以及基于所述预喷涂图像生成所述预测盲区对应的边缘带，以及基于所述预测盲区的盲区特征值和所述边缘带的边缘特征值进行盲区匹配，根据匹配结果进行喷涂作业或将所述预测盲区进行分割； 盲区处理单元，其用以将分割后的若干分割盲区进行分割盲区匹配，以及基于分割盲区匹配结果和喷涂参数进行模拟喷涂，基于模拟喷涂结果判定进行喷涂作业，或调整喷涂路径中的喷嘴形状，或调整所述喷涂参数； 喷涂调整单元，其用以在判定调整喷涂路径中的喷嘴形状的条件下，确定在所述喷涂路径上不同位置对应的喷嘴形状并进行喷涂，以及在判定调整所述喷涂参数的条件下，确定在所述喷涂路径上不同位置对应的喷涂参数并进行喷涂； 路径规划单元计算各喷涂区域与相邻区域的曲率比值，所述喷涂路径由所述曲率比值与若干预设曲率比值的比较结果确定； 所述盲区分析单元采集预喷涂图像中若干点位的涂料厚度，所述边缘带由各点位的涂料厚度与若干边界涂料厚度的比较结果确定，其中， 若涂料厚度小于第一预设涂料厚度或大于第二预设涂料厚度，则判定所述涂料厚度对应的点位位于喷涂合格区域内； 若涂料厚度大于或等于所述第一预设涂料厚度且小于或等于所述第二预设涂料厚度，则判定所述涂料厚度对应的点位位于边缘带内； 第一边界为所述涂料厚度等于所述第一预设涂料厚度的若干点位组成的边界线，第二边界为所述涂料厚度等于所述第二预设涂料厚度的若干点位组成的边界线； 所述预测盲区的盲区特征值由盲区曲率比值和投影面积比值确定，以及边缘带的边缘特征值由边缘带宽度值和涂料厚度差值确定，其中， 所述边缘带宽度值为所述第一边界与所述第二边界的距离； 所述涂料厚度差值为所述第二预设涂料厚度与所述第一预设涂料厚度的差值； 所述盲区分析单元响应于盲区特征值小于或等于盲区预设特征值，判定分析边缘特征值； 响应于所述边缘特征值小于或等于边缘预设特征值，判定盲区匹配成功； 所述盲区分析单元在盲区匹配成功的条件下，则判定直接进行喷涂作业； 在盲区匹配不成功的条件下，则判定对所述预测盲区进行分割； 所述盲区处理单元响应于分割盲区特征值大于或等于预设分割特征值，判定分割盲区匹配不成功，将盲区继续进行分割； 所述盲区曲率比值为盲区曲率与各盲区模型的模型曲率值的比值； 所述投影面积比值为预测盲区的投影面积与各盲区模型的投影面积的比值； 所述投影面积为预测盲区垂直投影于经过预测盲区的几何中心的切面的面积； 边缘带重合度为两条喷涂路径的边缘带重合面积占两条喷涂路径覆盖总面积的百分比； 覆盖率为位于分割线两侧边缘带覆盖喷涂合格区域的面积占分割线两侧边缘带总面积的百分比； 所述分割线为相邻分割盲区间的交线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津中德应用技术大学，其通讯地址为：300350 天津市津南区天津海河教育园区雅深路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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