买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东港口烟台港集团有限公司申请的专利一种基于剧烈运动场景中的稳定段分段SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121259050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511793381.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于剧烈运动场景中的稳定段分段SLAM方法是由于新国;孙强;刘春阳;朱吕甫;王招平;陈飞;王瑛;权海波;严子曦;高胜楠;徐菲鸿设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于剧烈运动场景中的稳定段分段SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明属于SLAM技术领域，具体涉及一种基于剧烈运动场景中的稳定段分段SLAM方法，包括：获取当前帧点云数据及IMU数据；基于当前帧点云数据，提取出点云变换角度；根据IMU数据获取相邻帧IMU变换角度；将点云变换角度和IMU旋转角度进行比较，若点云变换角度小于IMU旋转角度，且配准分数小于预设配准分数阈值，则配准成功，继续SLAM；否则，触发分段保存机制，这种机制避免了因强行配准错误数据而导致的SLAM整体飘飞问题，确保了每个分段内的点云数据质量相对较高。

本发明授权一种基于剧烈运动场景中的稳定段分段SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于剧烈运动场景中的稳定段分段SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取当前帧点云数据及IMU数据； 基于当前帧点云数据，提取出点云变换角度，包括：根据当前帧点云数据和最后一帧点云数据，设定原始点云和目标点云；设置原始点云和目标点云配准的初始变换矩阵；在目标点云中寻找原点云中每个点云的最邻近点云，组成点对集合；采用动态距离阈值对点对集合进行筛选；通过筛选后的点对集合，计算原始点云变换到与目标点云配准的变换矩阵，提取出点云变换角度； 根据IMU数据获取相邻帧IMU变换角度，包括：采集上一次的角速度数据及此次的角速度数据，角速度数据为三个轴上的角速度值； 基于两次角速度数据，计算每个轴上的角度变化；基于每个轴上的角度变化，计算每个轴的四元数；将三个轴对应的四元数相乘，得到总的角度变化四元数；从总的角度变化四元数中提取出IMU旋转角度： ； 其中，是总的角度变化绕四元数实部； 将点云变换角度和IMU旋转角度进行比较，若点云变换角度小于IMU旋转角度，且配准分数小于预设配准分数阈值，则配准成功，继续SLAM；否则，触发分段保存机制，获取当前的整体点云数据添加到数据列表中，进行新分段SLAM。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东港口烟台港集团有限公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市芝罘区北马路155号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。