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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种多约束下航天器快速姿态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121269130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511842302.8，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种多约束下航天器快速姿态规划方法是由李彬;关涛;史明明;李意;刘潇翔;周宇;周彬;吴爱国;叶东;段广仁设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多约束下航天器快速姿态规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多约束下航天器快速姿态规划方法，属于航天器控制技术领域，其包括建立四元数姿态模型、构建光敏载荷与通信天线指向约束、设计多约束指标评价函数、采用动态窗口算法采样可行角速度集合以及选取最优控制指令实现姿态机动。本申请能够通过动态窗口法实时处理多种约束条件，结合多目标评价函数实现快速、平滑且安全的姿态规划，显著提升航天器姿态控制的实时性、自主性与鲁棒性。

本发明授权一种多约束下航天器快速姿态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多约束下航天器快速姿态规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，建立刚性航天器的四元数姿态模型； S2，建立光敏载荷与通信天线指向的航天器姿态约束； S3，建立保证航天器姿态规划的多约束指标评价函数，将多目标约束转化为单一的优化准则； S4，采用动态窗口算法对航天器当前可行角速度集合进行采样，并通过短期轨迹预测和约束筛选实现对候选轨迹的显式可行性保证；具体过程如下： S41，给定权值参数，设定单步窗口的时间长度； S42，给定角速度和姿态四元数的初始值；给定期望姿态四元数；设定控制力矩和角速度的最大值；设定初始控制力矩为零；设定初始时刻为零时刻； S43，给定单步控制力矩增量颗粒度： 11 其中，表示单位颗粒度，N决定控制增量的最大颗粒度，根据上述控制力矩增量颗粒 度的集合，得到所有可能的组合，其中，，，； S44，根据上一时间域的控制量以及增量，得到第种当前时域控制量，其中，为控制量的饱和函数；将上一时域末 端状态以及当前时域控制量带入式1，得到系统后的状态量；其中，qc表示tc时刻的姿态；表示tc时刻的角速度；qc+1，l表示tc+1时刻的姿 态的第l种姿态，表示tc+1时刻的姿态的第l种角速度； S45，如果，，执行步骤S44，否则输出当前时域所有可能时域控制量； S5，在每个姿态规划周期内选取评价函数最优的控制指令，输出相应的角速度或力矩，实现满足指向约束、快速且平滑的航天器姿态机动。

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