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龙图腾网获悉南京易自助网络科技有限公司申请的专利一种洗车机车辆纠偏方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511861485.8，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种洗车机车辆纠偏方法及系统是由郑辉设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种洗车机车辆纠偏方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及洗车机自动化控制技术领域，具体涉及一种洗车机车辆纠偏方法及系统，该方法包括：车辆驶入全自动洗车机预检区后，启动多方位摄像头阵列采集车辆三维轮廓图像，对采集的图像进行预处理，提取车辆特征点并建立车辆坐标系；将车辆坐标系与洗车机预设的标准停放坐标系对比，计算位置偏差参数；根据位置偏差参数驱动洗车机纠偏执行机构，分阶段完成车辆位置纠正；纠偏后二次采集车辆三维图像验证位置，设置偏差阈值，直至车辆坐标系与标准坐标系偏差小于等于所设置的偏差阈值。本发明通过多方位图像采集、特征点提取与分阶段执行机构控制，实现车辆停放偏差的自动检测与纠正。

本发明授权一种洗车机车辆纠偏方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种洗车机车辆纠偏方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S10：车辆驶入全自动洗车机预检区后，启动多方位摄像头阵列采集车辆三维轮廓图像，摄像头阵列由工业相机组成，对采集的图像进行预处理，提取车辆特征点并建立车辆坐标系； 步骤S20：将车辆坐标系与洗车机预设的标准停放坐标系对比，计算位置偏差参数； 步骤S30：根据位置偏差参数驱动洗车机纠偏执行机构，分阶段完成车辆位置纠正； 步骤S40：车辆位置纠偏后二次采集车辆三维图像，设置偏差阈值判断车辆是否纠偏合格，不合格时再次进行车辆纠偏； 所述步骤S10中对采集的图像进行预处理，提取车辆特征点并建立车辆坐标系的步骤包括： 图像预处理：包括噪声去除、图像增强和图像裁剪，噪声去除采用高斯滤波算法处理，图像增强采用直方图均衡化算法，调整图像灰度分布，提高车身边缘与背景的对比度，图像裁剪根据洗车机预检区的固定范围，裁剪掉图像中的无关区域，保留车辆主体区域，分为车轮图像、车身图像和车头图像； 车轮中心提取：对车轮图像进行灰度化处理，采用霍夫圆变换，识别左右前轮的圆心坐标x1,y1和x2,y2，计算两圆心连线的中点作为车轮横向基准点； 车身边缘提取：对车身图像进行Canny边缘检测，提取车身左右边缘的连续像素点，通过最小二乘法拟合边缘直线，计算直线与标准坐标系Y轴的距离作为车身横向偏移参考； 车牌中心点提取：对车头图像采用模板匹配算法定位车牌区域，模板为标准车牌尺寸的灰度模板，计算区域中心坐标x0,y0，作为车辆坐标系的原点； 所述步骤S20中计算位置偏差参数的步骤包括： 坐标系配准：以标准坐标系的原点为基准，将车辆坐标系的原点平移至标准原点，计算平移后的原点坐标偏差ΔX0,ΔY0； 横向偏移量ΔY计算：取车身左右边缘拟合直线与标准Y轴的距离均值，结合车轮横向基准点的Y轴偏差，设定边缘偏差ΔY_edge的权重为0.6，车轮偏差ΔY_wheel的权重为0.4，按设定权重计算ΔY=0.6×ΔY_edge+0.4×ΔY_wheel； 纵向偏移量ΔX计算：以车辆坐标系原点的ΔX0为基础，结合车身前后端边缘与标准X轴的距离，车身前端偏差ΔX_front，车身后端偏差ΔX_rear，取均值作为纵向偏移量ΔX=ΔX0+ΔX_front+ΔX_rear3； 角度偏转角θ计算：计算车辆坐标系X轴与标准X轴的夹角，通过两坐标系下车身边缘直线的斜率差计算，角度偏转角θ的计算公式为θ=arctank_vehicle-arctank_standard，其中k_vehicle为车辆边缘直线斜率，k_standard为标准边缘直线斜率。

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