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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种用于轮式机器人的超声检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121347671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511913039.7，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种用于轮式机器人的超声检测装置是由孔庆钊;伍征;陈琳;熊冰设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于轮式机器人的超声检测装置在说明书摘要公布了：本发明属于无损检测与结构健康监测技术领域的一种用于轮式机器人的超声检测装置。技术方案为：滚轮形状的定子端与滚轮形状的转子端通过环形轴承同轴套接在一起；定子端内设有可拆卸安装的导电滑环；滑环定子与定子端外壳固定；转子端的表面外圈安装固定有压电轮；压电轮内置径向极化环形压电管；传动主轴穿过导电滑环的中空孔道和转子端的过轴孔；压电轮引出正负极信号线与滑环转子的出线连接；滑环定子的出线与信号处理系统连接。其结构合理、集成度高、实现超声检测装置与轮式机器人等智能平台的高度集成，从而提升系统的检测灵活性、稳定性和空间适应能力，拓展应用边界。同时，本超声检测装置的压电轮不需要任何内置或外置的耦合剂。

本发明授权一种用于轮式机器人的超声检测装置在权利要求书中公布了：1.一种用于轮式机器人的超声检测装置，其特征在于:滚轮形状的定子端2与滚轮形状的转子端4通过环形轴承7同轴套接在一起；所述转子端4能相对所述定子端2轴向旋转；所述定子端2包括定子端外壳2a和内设有可拆卸安装的导电滑环3；所述导电滑环3采用可绕轴360°旋转的过孔滑环；所述导电滑环3包括滑环定子、滑环转子和中空孔道；所述中空孔道与所述定子端2同轴；所述滑环定子与所述定子端外壳2a固定；所述转子端4的表面外圈上安装固定有压电轮5；所述压电轮5为环状，所述压电轮5外径大于所述转子端4和所述定子端2的外径；所述压电轮5内置径向极化环形压电管19；所述径向极化环形压电管19，在电场激励下沿所述压电轮5的直径方向发射或接收超声信号；传动主轴1穿过所述导电滑环3的所述中空孔道和所述转子端4的过轴孔；所述导电滑环3的所述滑环转子和所述转子端4固定在所述传动主轴1上；所述转子端4内设接线空腔14，所述压电轮5引出正负极信号线与所述滑环转子的出线在所述接线空腔14内连接；所述滑环定子的出线与信号处理系统连接。

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