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龙图腾网获悉中交隧道工程局有限公司;山东科技大学申请的专利基于多轴联动控制的隧道管片螺栓高精度拧紧控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121429400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512024256.7，技术领域涉及：E21D11/08；该发明授权基于多轴联动控制的隧道管片螺栓高精度拧紧控制系统是由莫康康;左世荣;张健;李永波;刘志彪;李若晨;陈淮志设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多轴联动控制的隧道管片螺栓高精度拧紧控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于机械手技术领域，具体公开了一种基于多轴联动控制的隧道管片螺栓高精度拧紧控制系统。该系统包括形变感知与测量单元、自适应对中补偿单元、多轴同步控制单元及拧紧策略执行单元，通过实时感知形变并动态补偿轴线偏移，结合多轴力矩与转角同步控制，实现管片连接面的均匀应力分布，提升隧道结构密封性与长期稳定性。

本发明授权基于多轴联动控制的隧道管片螺栓高精度拧紧控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多轴联动控制的隧道管片螺栓高精度拧紧控制系统，其特征在于，包括： 形变感知与测量单元，用于实时采集管片表面在预紧力作用下的形变数据； 自适应对中补偿单元，用于接收来自形变感知与测量单元的数据并解算各拧紧轴所需的动态补偿量； 电液伺服补偿机构，用于执行自适应对中补偿单元下发的补偿指令； 多轴同步控制单元，用于协调多个拧紧轴的拧紧动作并确保力矩与转角控制的同步性； 拧紧策略执行单元，用于存储预定义拧紧策略并根据管片类型、螺栓规格及设计要求选择并激活特定拧紧策略； 自适应对中补偿单元内置形变补偿算法，该算法首先根据空间偏移量与微应变数据构建管片连接面的实时形变场模型，进一步基于该形变场模型预测各螺栓孔位置的未来形变趋势，随后解算出每个拧紧轴为维持与螺栓孔轴线对齐所需的六自由度补偿位移与角度调整量；电液伺服补偿机构由高精度伺服阀、液压作动筒、球铰连接件以及高刚性十字滑台组成； 伺服阀接收补偿指令后控制液压作动筒的伸出量与方向，驱动十字滑台在二维平面内进行平移运动，同时球铰连接件提供绕旋转轴的偏转自由度； 多轴同步控制单元采用主从同步控制架构，指定其中一个拧紧轴为主轴，其余为从轴，该单元内置同步控制算法，该算法比较各从轴与主轴的实时力矩与转角差值，当任一从轴与主轴的力矩差值超过预设的值或转角差值超过预设的阈值时生成调整指令； 拧紧策略执行单元向多轴同步控制单元发送分步拧紧指令，指令中包含每一步的目标力矩值、目标转角值以及步骤间的停留时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中交隧道工程局有限公司;山东科技大学，其通讯地址为：100102 北京市朝阳区管庄周家井大院内世通大厦A座15层1510号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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