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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种基于电机状态扰动补偿的无人机姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121433305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512035261.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于电机状态扰动补偿的无人机姿态控制方法是由方宇超;王广峰;李梦雪设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电机状态扰动补偿的无人机姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于电机状态扰动补偿的无人机姿态控制方法，属于无人机控制技术领域，解决了现有的无人机姿态控制方法存在的滞后性、控制效果有限的问题。位置控制器计算得到期望拉力、滚转角与俯仰角；姿态反馈控制器根据期望姿态、实际欧拉角与机体角速度计算反馈转矩；负载辨识模块基于各电机的目标转速、实际转速与电流计算估计的扰动转矩；前馈神经网络模块采用训练好的RBF神经网络计算转矩残差估计，并转矩合成得到转矩前馈补偿量；将反馈转矩与前馈补偿量相加得到总控制转矩；混控器根据期望拉力与总控制转矩解算出各电机目标转速，最终由控制分配器驱动电机执行。本发明显著提升了无人机在风扰环境下的姿态稳定性和控制响应速度。

本发明授权一种基于电机状态扰动补偿的无人机姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电机状态扰动补偿的无人机姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：位置控制器根据输入的空间直角坐标系下的期望位置以及实时采集的四旋翼无人机的实际位置和实际速度，计算得到机体坐标系下的期望拉力、期望滚转角和期望俯仰角，并将期望拉力输入至混控器，将期望滚转角和期望俯仰角输入至姿态反馈控制器； 步骤2：姿态反馈控制器根据输入的期望偏航角、所述期望滚转角、所述期望俯仰角以及四旋翼无人机的实际欧拉角和实际机体角速度，计算得到反馈转矩； 步骤3：负载辨识模块根据风力扰动下各电机的目标转速、实际转速和实际电流，计算得到各电机因风力作用导致的扭矩偏差，并基于所述扭矩偏差计算得到估计的扰动转矩； 前馈神经网络模块采用经过训练的RBF神经网络计算当前的转矩残差估计，并对估计的扰动转矩和当前的转矩残差估计进行转矩合成，得到转矩前馈补偿量； 步骤4：将所述反馈转矩与所述转矩前馈补偿量相加，生成总控制转矩； 步骤5：混控器根据所述期望拉力和所述总控制转矩，解算得到各电机的目标转速，电机系统将所述目标转速换算为实际转速输入到控制分配器中，所述控制分配器驱动各电机运动，以补偿风力扰动对无人机姿态的影响。

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