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龙图腾网获悉杭州慧建智联科技有限公司申请的专利一种基于时间偏差自动标定的全动飞行模拟机定位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121459665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610007568.9，技术领域涉及：G09B9/08；该发明授权一种基于时间偏差自动标定的全动飞行模拟机定位装置是由包灵;叶勇杰;谭宝;赵科峰设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时间偏差自动标定的全动飞行模拟机定位装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于时间偏差自动标定的全动飞行模拟机定位装置，属于视觉定位技术领域，解决了现有因全动机与XR设备时间不同步而导致定位不准确问题。包括：左手柄和右手柄固定在全动飞行模拟机上，XR头显与全动飞行模拟机通信连接且部署有定位处理系统，其包括：手柄定位融合模块融合左手柄和右手柄的定位数据获取左手柄融合定位数据；时间对齐模块根据全动机的定位数据推算左手柄估计位姿并标定时间偏差；滤波融合模块对时间对齐后的左手柄估计位姿和左手柄融合定位数据进行融合滤波并输出左手柄优化位姿；全动机定位模块根据左手柄融合定位数据或者左手柄优化位姿，定位出全动机在XR设备坐标系下的位姿。实现了全动机的精确定位。

本发明授权一种基于时间偏差自动标定的全动飞行模拟机定位装置在权利要求书中公布了：1.一种基于时间偏差自动标定的全动飞行模拟机定位装置，其特征在于，包括：XR头显、左手柄和右手柄；所述左手柄和右手柄固定在所述全动飞行模拟机上，所述XR头显与所述全动飞行模拟机通信连接，且部署有定位处理系统；所述定位处理系统包括： 手柄定位融合模块，用于根据左手柄和右手柄的定位数据进行数据融合，获取左手柄融合定位数据； 时间对齐模块，用于根据全动飞行模拟机的定位数据推算出左手柄估计位姿，标定左手柄估计位姿与左手柄融合定位数据中的位姿之间的时间偏差，根据所述时间偏差得到时间对齐后的左手柄估计位姿；其中，标定左手柄估计位姿与左手柄融合定位数据中的位姿之间的时间偏差，包括：将实时得到的左手柄估计位姿依次放入第一队列，将实时得到的左手柄融合定位数据依次放入第二队列；当第一队列的长度大于等于长度阈值时，第一队列和第二队列分别根据其中每相邻两个位姿计算出各自的角速度初始序列；对第一队列和第二队列的角速度初始序列分别进行插值，得到时间戳对齐且长度相同的角速度优化序列；以最小化经时间偏差调整后的两个角速度优化序列的差异为目标函数，通过优化算法求解所述目标函数，得到最优的时间偏差； 滤波融合模块，用于对时间对齐后的左手柄估计位姿和左手柄融合定位数据进行融合滤波，并输出左手柄优化位姿； 全动机定位模块，用于根据左手柄融合定位数据或者左手柄优化位姿，定位出全动飞行模拟机在XR设备坐标系下的位姿。

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