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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利检测交通灯的方法和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114529883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210148027.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权检测交通灯的方法和电子设备是由王佑星;陈博;尹荣彬;邱璆;张伟伟;徐名源;张达明;宋楠楠;薛鸿设计研发完成，并于2022-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测交通灯的方法和电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种检测交通灯的方法和电子设备。其中，该方法可以包括：采集车辆在行驶过程中的车辆运动信息和当前帧图像，其中，通过安装在车辆上的摄像头来拍摄得到帧图像；选取与当前帧图像相邻的前一帧图像，并从前一帧图像中识别出至少一个待跟踪的交通灯；基于待跟踪的交通灯在前一帧图像中的位置信息和车辆的车辆运动信息，预测得到待跟踪的交通灯在当前帧图像中的预测位置；基于待跟踪的交通灯在当前帧图像中的预测位置，确定当前帧图像中多个候选交通灯；从多个候选交通灯中确定目标交通灯。本发明解决了对交通灯检测的可靠性低的技术问题。

本发明授权检测交通灯的方法和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种检测交通灯的方法，其特征在于，包括： 采集车辆在行驶过程中的车辆运动信息和当前帧图像，其中，通过安装在所述车辆上的摄像头来拍摄得到帧图像； 选取与所述当前帧图像相邻的前一帧图像，并从所述前一帧图像中识别出至少一个待跟踪的交通灯； 基于所述待跟踪的交通灯在所述前一帧图像中的位置信息和所述车辆的车辆运动信息，预测得到所述待跟踪的交通灯在所述当前帧图像中的预测位置； 基于所述待跟踪的交通灯在所述当前帧图像中的预测位置，确定所述当前帧图像中多个候选交通灯，其中，所述待跟踪的交通灯与所述当前帧中多个候选交通灯为一对多的匹配关系； 从所述多个候选交通灯中确定目标交通灯，其中，所述目标交通灯表征在所述当前帧图像中与所述待跟踪的交通灯匹配的交通灯； 所述从所述多个候选交通灯中确定目标交通灯，包括：通过对跟踪框和多个检测框的双层遍历构建度量哈希树结构，实现所述前一帧图像中的跟踪框与所述当前帧图像中的多个检测框的一对多的匹配关系，在所述当前帧图像中显示所述跟踪框和多个检测框，其中，所述跟踪框用于表征所述待跟踪的交通灯在所述当前帧图像中的交通灯框信息，所述检测框用于表征所述候选交通灯在所述当前帧图像中的交通灯框信息，所述交通灯框信息至少用于表示交通灯在所述当前帧图像中的位置信息；调用类型识别模型对所述多个检测框进行分类，得到分类结果；采用匈牙利算法，将所述跟踪框与所述检测框的中心点之间的距离作为代价函数，将所述分类结果依次与所述跟踪框进行匹配处理，匹配相对距离最近的所述跟踪框与所述检测框，从所述多个检测框中确定与所述跟踪框匹配的目标检测框；基于所述目标检测框，识别出位于所述当前帧图像中的所述目标交通灯； 所述方法还包括：基于匹配失败的至少一个交通灯，确定所述当前帧图像中新识别出的目标交通灯，并创建所述新识别出的目标交通灯的跟踪信息； 基于所述交通灯在所述前一帧图像中的位置信息和所述车辆的车辆运动信息，预测得到所述待跟踪的交通灯在所述当前帧图像中的预测位置，包括：基于所述车辆在行驶过程中的车辆运动信息，计算得到所述车辆在所述当前帧图像和所述前一帧图像之间的车辆位移变化信息和车辆朝向角变化信息，其中，所述车辆位移变化信息和车辆朝向角变化信息通过所述摄像头的消失点、所述车辆的横摆角速度、所述交通灯在所述帧图像中的横向位置计算得到；基于所述前一帧图像中所述待跟踪的交通灯的位置信息、所述车辆位移变化信息和车辆朝向角变化信息，确定所述待跟踪的交通灯在所述当前帧图像中的预测位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国第一汽车股份有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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