买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利车辆位姿确定方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114623836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011458639.6，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权车辆位姿确定方法、装置及车辆是由滕军;吕吉鑫;孟超;孙杰设计研发完成，并于2020-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆位姿确定方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置及车辆，属于自动驾驶领域。本申请实施例通过当前时刻的点云数据和累积的当前时刻之前的点云数据来确定车辆的当前位姿。其中，多帧点云数据能够更为充分的反映环境状况，这样，本申请实施例能够高效充分利用激光雷达的感知信息，从而降低位姿偏差，提高确定的车辆位姿的精度。

本发明授权车辆位姿确定方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括： 接收激光雷达在当前时刻采集的第一点云数据； 若第一距离大于参考距离阈值，则确定车辆符合再次确定位姿的要求，并将所述第一点云数据转换至里程计坐标系下，得到第二点云数据，所述第一距离是指所述车辆的当前里程计位姿中的位置坐标与滑动点云集合中最后一帧点云数据对应的里程计位姿中的位置坐标之间的距离，所述当前里程计位姿基于所述当前时刻的里程计数据确定，所述滑动点云集合包括当前时刻之前的至少一帧点云数据，且所述至少一帧点云数据是将所述激光雷达在当前时刻之前采集的点云数据转换到里程计坐标系下得到的，所述最后一帧点云数据是指所述滑动点云集合中采集时刻距离所述当前时刻最近的一帧点云数据；若所述第一距离不大于所述参考距离阈值，则丢弃所述第一点云数据，并确定所述车辆不符合再次确定位姿的要求； 将所述第二点云数据添加至所述滑动点云集合中，以对所述滑动点云集合进行更新； 获取更新后的滑动点云集合中的多帧点云数据； 对所述多帧点云数据进行栅格化，得到第一栅格地图； 从多个目标位姿中确定所述第一栅格地图与预建的第二栅格地图对应的至少一个匹配位姿； 根据所述至少一个匹配位姿，确定所述车辆的当前位姿； 其中，将所述第二点云数据添加至所述滑动点云集合之前，所述方法还包括： 如果所述滑动点云集合内的点云数据的帧数大于第一阈值，则将所述滑动点云集合中的第一帧点云数据删除，并执行将所述第二点云数据添加至所述滑动点云集合中的步骤； 或者，如果根据所述滑动点云集合内的所有点云数据对应的里程计位姿和当前里程计位姿确定的累加距离大于第二阈值，则从所述第一帧点云数据开始对所述滑动点云集合中的点云数据进行删除，直到根据删除后的滑动点云集合内的所有点云数据对应的里程计位姿和所述当前里程计位姿确定的累加距离不大于所述第二阈值为止，执行将所述第二点云数据添加至所述滑动点云集合的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康威视数字技术股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区阡陌路555号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。