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龙图腾网获悉中科新松有限公司申请的专利抱闸驱动方法、抱闸驱动电路及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114793075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210355119.5，技术领域涉及：H02P3/06；该发明授权抱闸驱动方法、抱闸驱动电路及机器人是由杨跞;程小猛;许楠;伍世媚;陈凯龙;刘贵庆;王麒麟设计研发完成，并于2022-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本抱闸驱动方法、抱闸驱动电路及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种抱闸驱动方法、抱闸驱动电路及机器人，抱闸驱动方法包括：获取抱闸型号参数表，并根据抱闸型号参数表中各型号电磁抱闸装置的理论电感和理论电阻计算得到各型号电磁抱闸装置的理论阻抗；为电磁抱闸装置供电，按预设角频率在电磁抱闸装置的两端施加PWM波；采集电磁抱闸装置两端的电压值和流过电磁抱闸装置的电流，并根据采集到的电压和电流计算电磁抱闸装置的实际阻抗；在计算得到的各型号电磁抱闸装置的理论阻抗中查找与当前电磁抱闸装置的实际阻抗误差最小的理论阻抗，并利用该理论阻抗对应型号的电磁抱闸装置的驱动参数驱动当前电磁抱闸装置。本申请能够准确地识别抱闸型号并利用对应的驱动参数驱动抱闸。

本发明授权抱闸驱动方法、抱闸驱动电路及机器人在权利要求书中公布了：1.一种抱闸驱动方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取抱闸型号参数表，并根据抱闸型号参数表中各型号电磁抱闸装置的理论电感和理论电阻计算得到各型号电磁抱闸装置的理论阻抗；所述各型号电磁抱闸装置的理论阻抗为： Zsi＝R+ωL， 式中，i表示抱闸型号参数表中抱闸物料编号，Zsi表示抱闸物料编号i对应的抱闸的理论阻抗，L表示电磁抱闸装置的理论电感，ω表示PWM波的角频率； 为电磁抱闸装置供电，按预设角频率在电磁抱闸装置的两端施加PWM波； 采集电磁抱闸装置两端的电压值和流过电磁抱闸装置的电流，并根据采集到的电压和电流计算电磁抱闸装置的实际阻抗；电磁抱闸装置的实际阻抗Zr为： 式中，U+表示电磁抱闸装置正极端的电压，U-表示电磁抱闸装置负极端的电压，I表示流过电磁抱闸装置的电流； 在计算得到的各型号电磁抱闸装置的理论阻抗中查找与当前电磁抱闸装置的实际阻抗误差最小的理论阻抗，并利用该理论阻抗对应型号的电磁抱闸装置的驱动参数驱动当前电磁抱闸装置。

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