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龙图腾网获悉眼点(上海)智能科技有限公司申请的专利一种由多个反应轮构成的三维姿态控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114933027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210742162.7，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种由多个反应轮构成的三维姿态控制系统及其控制方法是由郑晖;崔丽娜;蔡芃设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种由多个反应轮构成的三维姿态控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种由多个反应轮构成的三维姿态控制系统及其控制方法，属于姿态控制技术领域。一种由多个反应轮构成的三维姿态控制系统，包括三组反应轮组构成的姿态控制处理器，所述反应轮组包括基板、微处理器、电调控制器及安装在基板上的电机和惯性传感器，所述电机的输出端安装有质量轮，所述惯性传感器和电调控制器与微处理器相连，用于进行信号处理和设备控制，所述微处理器与姿态控制处理器相连，用于数据交换控制协调；本发明其应用于航行器等机体上，不仅可以提供较高效的姿态判断调整灵敏度和及时性，还可以提升机体载荷减少机体不必要的负重，提升机体的使用寿命。

本发明授权一种由多个反应轮构成的三维姿态控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种由多个反应轮构成的三维姿态控制方法，其特征在于，包括三组反应轮组和姿态控制处理器，所述反应轮组包括基板1、微处理器、电调控制器及安装在基板1上的电机3和惯性传感器2，所述电机3的输出端安装有质量轮，所述惯性传感器2和电调控制器与微处理器相连，用于进行信号处理和设备控制，所述微处理器与姿态控制处理器相连，用于数据交换控制协调，所述惯性传感器2设置有两组，且对称设置在基板1上； 所述质量轮包括配重环4和安装柱401，所述安装柱401固定设置在电机3的输出端，所述配重环4通过连接杆402与安装柱401相连，所述连接杆402设有四组，且四组所述连接杆402成圆周均布在安装柱401上； 或所述质量轮包括基盘5和辅助盘502，所述基盘5固定设置在电机3的输出端，所述基盘5与辅助盘502之间设有过渡面501，所述辅助盘502的厚度大于基盘5的厚度； 还包括如下步骤： S1：通过惯性传感器2测量每个反应轮组的惯量数据，包括加速度和倾斜角度； S2：依据测量值分别计算近端惯性传感器2与远端惯性传感器2运动向量； S3：依据姿态控制需求，通过电调控制器控制电机3旋转的方向和速度，电机3带动质量轮旋转，进而调整反应轮组的运动向量方向和大小； S4：对比近端惯性传感器2与远端惯性传感器2的向量，当运动向量趋同时姿态变化幅度小，运动向量相异时，姿态变化幅度加大； S5：通过控制位于航行器不同位置的反应轮组的运动向量，进而控制航行器的姿态，基于卡尔曼滤波评估反应轮的摆动角度，只基于2个惯量传感器的倾斜估计，进而可以进行反应轮组的三维倾斜估计，两个惯量传感器沿着质量轮的对角线放置，首先定义反应轮自身坐标系，设立棱旋转向量集A和角旋转向量集B，以此作为评估反应轮平衡状态的基础，设定质量轮旋转后所产生的反扭力的方向，其次引入凯恩方程评估电机旋转带动质量轮产生的扭矩对各方向角速度的变化的影响，再次引入雅各比方程以时间估算各动量关系，接着带入误差计算，最后进行向量计算，获取依据卡尔曼方程中各项变量的描述方程以此完成整体运动趋势的线性计算。

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