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龙图腾网获悉上海傅里叶半导体有限公司申请的专利一种线性谐振马达反向电动势检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114977902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210626773.5，技术领域涉及：H02P6/00；该发明授权一种线性谐振马达反向电动势检测方法及系统是由石宏霄;钱舜;何秀安;史浩凯;王军强;刘岩海;蒋崇瀚设计研发完成，并于2022-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线性谐振马达反向电动势检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种线性谐振马达反向电动势检测方法及系统，能够在不停止驱动电路的条件下，实时检测所述线性谐振马达的驱动电压Vtn和驱动电流Itn，利用自适应滑模观测器Slidingmodeobserver或自适应龙伯格观测器LuenbergerObserver，实时估计出线性谐振马达的反向电动势和线圈阻抗，从而计算出振子速度、温度等信息。即使接口插拔、环境温度变化、马达长振温升等因素导致R发生变化，也可以实时地检测出来，以确保BEMF检测值检测正确。

本发明授权一种线性谐振马达反向电动势检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种线性谐振马达反向电动势检测方法，其特征在于，所述方法包括： 驱动线性谐振马达； 在不停止驱动的条件下，实时检测tn时刻所述线性谐振马达的驱动电压Vtn和驱动电流Itn，其中，n为采样次数； 基于设定的励磁电流初始估计值得到马达线圈电阻压降初始估计值和反向电动势初始估计值的第一相反数，其包括：计算初始驱动电流It0与所述励磁电流初始估计值的差值，得到励磁电流估计初始误差利用自适应滑模观测器增益K或自适应龙伯格观测器增益Ld，对所述励磁电流估计初始误差进行处理，具体地，观测单元对励磁电流估计初始误差作sgn运算后再乘以K，作为输出，或观测单元直接利用励磁电流估计初始误差乘以Ld，作为输出；计算处理后的励磁电流估计初始误差与第二增益L的乘积，得到反向电动势初始估计值的第一相反数； 利用第一时刻的驱动电压Vt1、所述第一相反数、所述马达线圈电阻压降初始估计值，计算第一时刻的励磁电流估计值 利用第一时刻的驱动电流It1和励磁电流估计值计算第一时刻的马达线圈电阻压降估计值和反向电动势估计值的第二相反数，其包括：计算第一时刻的驱动电流It1与励磁电流估计值的差值，得到第一时刻的励磁电流估计误差利用自适应滑模观测器增益K或自适应龙伯格观测器增益Ld，对第一时刻的励磁电流估计误差进行处理，具体地，观测单元对励磁电流估计误差作sgn运算后再乘以K，作为输出，或观测单元直接利用励磁电流估计误差乘以Ld，作为输出；计算处理后的第一时刻的励磁电流估计误差与第二增益L的乘积，得到第一时刻的反向电动势估计值的第二相反数； 基于前一时刻计算得到的第二相反数和马达线圈电阻压降估计值，结合当前时刻的驱动电压Vtn，得到后续各个时刻的励磁电流估计值 利用后续各个时刻的驱动电流Itn和励磁电流估计值计算后续各个时刻的马达线圈电阻压降估计值和反向电动势估计值的第二相反数； 计算各个时刻的第二相反数与-1的第一乘积；以及 基于所述第一乘积滤除由自适应观测器抖震产生的纹波后，得到并输出各个时刻的反向电动势估计值。

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