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龙图腾网获悉瓦伦丁·迪马科夫申请的专利数字PID控制器的自适应调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114981731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980103194.9，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权数字PID控制器的自适应调节方法是由瓦伦丁·迪马科夫设计研发完成，并于2019-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本数字PID控制器的自适应调节方法在说明书摘要公布了：本发明涉及“数字PID控制器的自适应方法”，其目的是通过实际值的模拟反馈快速自动调整数字化PID控制器的参数，用于可编程序逻辑控制器的工艺流程的自动化。本发明是基于使用由PID控制器的反向工程得出的九个调节方程。PID控制器参数Kp、Ki和Kd的调整是在一个带有负反馈的闭环控制中分别进行的，即Kp的迭代步骤为k、Ki为m、Kd为n，彼此独立。自适应调节方法较为简洁，独立于其他方法和算法，在数学上较为平衡，即最少的计算资源要求，并且容易实现。用这种方法设置PID控制器不需要对被控对象进行初步评估和建立数学模型。这也意味着该方法具有较为良好的通用性，不与特定的被控对象相联系。

本发明授权数字PID控制器的自适应调节方法在权利要求书中公布了：1.一种数字PID控制器的参数的自适应调节方法，其特征在于利用遍数计数器和三个额外指数k表示Kp、m表示Ki和n表示Kd作为迭代步骤,通过对实际值xt的模拟反馈在任意时间点t只修改一个PID参数Kp、Ki或Kd，在闭环控制中执行的循环序列操作在时间间隔上是相等的，并使用通过数字PID控制器逆向工程得出的九个调节方程，即： 1计算时间为t时迭代步骤k中比例系数Kp的调整步骤值dKpk的调节方程： 其中： dt是数字PID控制器的采样时间； dyt是时间t的控制变量变化，其确定为dyt＝yt–yt-1， d2yt是控制变量yt在时间t上的二阶微分，其计算公式为d2yt＝dyt–dyt-1， et是设定值w和实际值xt在时间t上的控制误差，计算公式为et＝w–xt， det是时间t的控制误差et的一阶微分，其计算公式为det＝et–et-1， d2et是时间t的控制误差et的二阶微分，其计算公式为d2et＝et–2·et-1+et-2， d3et是时间t的控制误差et的三阶微分，其计算公式为d3et＝et–3·et-1+3·et-2–et-3， Kim-1是迭代步骤m-1的积分作用系数， Kdn-1是迭代步骤n-1的微分作用系数， 2计算时间为t时迭代步骤k中比例系数Kp的调整速度αpk的调节方程： 其中： Kpk-1是迭代步骤k-1的比例系数， 3迭代步骤k中的比例系数Kp的调节方程： 4计算时间为t时迭代步骤m中积分动作系数Ki的调整步骤值dKim的调节方程： 5计算时间为t时迭代步骤m中积分动作系数Ki的调整速度αim的调节方程： 6迭代步骤m中的积分作用系数Ki的调节方程： 7计算时间为t时迭代步骤n中微分动作系数Kd的调整步骤值dKdn的调节方程： 8计算时间为t时迭代步骤n中微分动作系数Kd的调整速度αdn的调节方程： 9迭代步骤n中的微分作用系数Kd的调节方程：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人瓦伦丁·迪马科夫，其通讯地址为：德国腓德烈斯哈芬；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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