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龙图腾网获悉北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司申请的专利基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115071736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210654905.5，技术领域涉及：B60W50/02；该发明授权基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统是由邓希兰;原诚寅设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统。该方法可以包括：建立二自由度的车辆动力学模型，确定质心侧偏角；建立车辆路径跟踪模型；根据车辆动力学模型与车辆路径跟踪模型，表征名义故障；根据表征的名义故障，建立名义故障计算模型，计算名义故障；建立容错控制模型，将质心侧偏角与名义故障输入容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角；根据容错控制模型计算得到的车辆横摆力矩与车辆前轮转角对自动驾驶车辆进行控制。本发明通过建立名义故障计算模型与容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角，实现自动驾驶车辆容错控制。

本发明授权基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法，其特征在于，包括： 建立二自由度的车辆动力学模型，确定质心侧偏角； 建立车辆路径跟踪模型； 根据所述车辆动力学模型与所述车辆路径跟踪模型，表征名义故障； 根据表征的所述名义故障，建立名义故障计算模型，计算所述名义故障； 建立容错控制模型，将所述质心侧偏角与所述名义故障输入所述容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角； 根据所述容错控制模型计算得到的车辆横摆力矩与车辆前轮转角对自动驾驶车辆进行控制； 其中，表征的所述名义故障为： 其中，τ为名义故障，τ＝τc+τf，系统状态量为控制输入为u＝[u1u2]T＝[δfΔMz]T，控制输出为输入矩阵为测量矩阵为C＝[03*1I3*3]，状态转移矩阵为fx，t＝[f1f2]T，τc＝[τc10]T为转向系统控制器的输入性故障，τc1＝δ1-1δf+δ2，τf＝[τf10]T为转向系统控制器的未知干扰，δ1为故障增益，δ2为故障偏差， 其中，根据表征的所述名义故障，建立名义故障计算模型，计算所述名义故障包括： 将表征的所述名义故障增广到系统的状态量中，获得用于名义故障估计的增广系统方程； 针对所述增广系统方程进行自适应CKF算法进行迭代系统状态估计，获得增广系统离散转移方程； 根据所述增广系统离散转移方程，结合自适应CKF算法，建立所述名义故障计算模型，其中，所述名义故障计算模型的状态量为所述名义故障计算模型的测量值为 将横摆角速度、航向偏差和横向偏差带入所述名义故障计算模型，计算所述名义故障。

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