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龙图腾网获悉北京东土科技股份有限公司申请的专利控制铺路机自动行驶的方法、装置、边缘控制器及铺路机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210696971.9，技术领域涉及：B60W30/10；该发明授权控制铺路机自动行驶的方法、装置、边缘控制器及铺路机是由刘洲印;方堃;施宏杰;王云峰;荣强强设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制铺路机自动行驶的方法、装置、边缘控制器及铺路机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种控制铺路机自动行驶的方法、装置、边缘控制器及铺路机。包括：确定铺路机在静止状态的初始位置信息；确定铺路机从静止状态变为行驶状态后在第一时刻的第一位置信息以及铺路机在第二时刻的第二位置信息，所述第二时刻晚于所述第一时刻，所述第一位置信息和所述第二位置信息通过所述铺路上安装的摄像设备确定；若第二位置信息为错误位置信息，则基于初始位置信息以及第一位置信息拟合得到的位移线将错误位置信息修正为正确位置信息，以使所述铺路按照预设行驶线自动行驶。该方法通过对错误位置信息进行修正，根据正确位置信息控制铺路机沿着预设行驶线自动行驶。

本发明授权控制铺路机自动行驶的方法、装置、边缘控制器及铺路机在权利要求书中公布了：1.一种控制铺路机自动行驶的方法，其特征在于，所述方法包括： 确定铺路机在静止状态的初始位置信息； 确定所述铺路机从所述静止状态变为行驶状态后在第一时刻的第一位置信息，以及所述铺路机在第二时刻的第二位置信息，所述第二时刻晚于所述第一时刻，所述第一位置信息和所述第二位置信息通过所述铺路机上安装的摄像设备确定，所述第一位置信息为所述铺路机从静止状态变为行驶状态运行很短时间后所在位置的位置信息； 若所述第二位置信息为错误位置信息，则基于所述初始位置信息以及所述第一位置信息拟合得到的位移线，将所述错误位置信息修正为正确位置信息，以使所述铺路机按照预设行驶线自动行驶；其中，所述位移线通过所述初始位置信息对应的第一位置坐标与所述第一位置信息对应的第二位置坐标拟合得到； 位置信息的内容包括所述铺路机靠近预设行驶线一侧的行进履带的边缘与基准线之间的第一距离、所述铺路机的中心线与所述预设行驶线之间夹角的角度，以及所述铺路机车头与所述预设行驶线之间的第二距离； 所述铺路机车头与所述预设行驶线之间的第二距离的确定方式为： 通过安装于所述铺路机上的摄像设备获取所述铺路机车头方向与预设行驶线之间夹角的角度，以及所述摄像设备沿垂直于所述铺路机车身方向与所述预设行驶线之间的第三距离，所述摄像设备安装于所述铺路机； 基于所述角度、所述第三距离以及所述铺路机的车身长度，利用三角函数公式确定出所述铺路机车头靠近预设行驶线一侧的边缘与所述预设行驶线之间的第二距离。

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