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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于距离与到达角复合测量的多潜器协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115183771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210942507.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于距离与到达角复合测量的多潜器协同定位方法是由李一辰;于文彬;姜良宇;宋磊;关新平设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于距离与到达角复合测量的多潜器协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于距离与到达角复合测量的多潜器协同定位方法，涉及水下多潜器协同定位领域。本发明在距离测量的基础上引入方位测量作为补充，并基于复合测量信息，通过多潜器间的有机协同，在较少通信能耗的前提下，实现了各潜器的分布式数据融合，缓解了潜器惯性测量中累积误差、水下严苛环境等因素对潜器定位性能的影响，达到提升潜器定位精度的目的。

本发明授权一种基于距离与到达角复合测量的多潜器协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于距离与到达角复合测量的多潜器协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、各潜器在传感器校准和自身位置信息初始化后，开始水下航行； 步骤2、在航行时刻时，各潜器仅使用惯性定位，其中，的取值取决于惯性测量设备的误差累积速度； 步骤3、在航行时刻时，各潜器间建立通信链接，并开始执行潜器间的协同定位； 步骤4、各潜器基于自身在时刻的位置信息的粒子表征，对自身在时刻的位置信息进行预测，各潜器接收从邻居潜器发出的声信号，代表邻居潜器的集合，并使用接收阵列计算到达角测量值；各潜器基于自身在时刻的位置预测值和邻居潜器的位置预测值，计算从邻居潜器到自身的方位估计值，并建立与航向角的关系；各潜器使用作为自身在时刻的航向角估计值；在各潜器位置信息预测中，使用上一时刻的航向角估计以及累积不确定性的估计，获取用于预测的航向粒子，并通过粒子和预测自身在时刻的位置信息的粒子表征； 步骤5、各潜器将在时刻的位置预测值与相应的不确定性矩阵进行广播，用于邻居潜器生成相对位置表征； 步骤6、各潜器在时刻基于接收到的邻居潜器广播的位置信息，计算用于自身定位的相对位置表征； 步骤7、各潜器使用所述步骤4中预测的位置信息和所述步骤6中基于邻居潜器的相对位置信息，计算得到自身在时刻的位置估计。

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